49、柔性机械臂轨迹跟踪与振动抑制及代码混合语音情感分类研究

柔性机械臂轨迹跟踪与振动抑制及代码混合语音情感分类研究

柔性机械臂相关研究

1. 匹配条件分析
   • 参数不确定性 ：在该研究中，参数 (b_{eq}) 被认为是不确定的，其值取决于周围温度、操作速度等因素。温度和操作速度不断变化，导致 (b_{eq}) 具有不确定性。设 (\tilde{b} {eq}) 表示不确定性的标称值，(b {eq}) 为不确定性的实际值。
   • 方程改写 ：在不考虑偏转项的情况下，方程可改写为 (\dot{\mathbf{X}} = \mathbf{A}(b_{eq})\mathbf{X}+\mathbf{B}\mathbf{U})，其中 (\mathbf{X}=\begin{bmatrix}\dot{\Theta} 1\\dot{\Theta}_2\end{bmatrix})，(\mathbf{A}(b {eq})=\begin{bmatrix}-\frac{b_{eq}}{j_{eq1}}&0\0&-\frac{b_{eq}}{j_{eq2}}\end{bmatrix})，(\mathbf{B}=\begin{bmatrix}\frac{1}{j_{eq1}}&0\0&\frac{1}{j_{eq2}}\end{bmatrix})，(\mathbf{U}=\begin{bmatrix}\tau_1\\tau_2\end{bmatrix})。对于不确定参数的标称值，方程可写为 (\dot{\mathbf{X}} = \mathbf{A}(\tild