AprilsHell的博客

下载 链接在此 http://petercorke.com/wordpress/toolboxes/robotics-toolbox#Downloading_the_Toolbox 我的工具箱版本是10.3.1，MATLAB版本是R2016a 安装 解压，将文件夹rvctools放在MATLAB安装目录下的toolbox文件夹下 打开MATLAB，主页-设置路径 一定要选添加并包含子文件夹 ...

前提 用机器人工具箱求解会方便很多，如果没有安装或不会安装，请参考 https://blog.youkuaiyun.com/AprilsHell/article/details/90722892 原理 D-H参数分别为关节扭角，连杆长度，连杆转角，连杆距离。所有都是齐次矩阵。 代码 clear N=input('请输入自由度数：');%几个轴就是输入几 for i=1:N alf(i)=input...