34、实时操作系统中的任务与线程详解

实时操作系统中的任务与线程详解

1. FreeRTOS与Mbed OS简介

在嵌入式系统开发中，FreeRTOS和Mbed OS是常用的实时操作系统（RTOS）。Mbed OS基于CMSIS - RTOS RTX，在Mbed Studio中使用时，所有内核组件都被定义为对象，在代码执行过程中按对象处理。其相关信息可从官网https://os.mbed.com/docs/mbed - os/获取。

在Mbed Studio中创建第一个Mbed OS项目，可使用可用模板，选择 “mbed - os - example - blinky” 项目。以下是该项目的 “main.cpp” 文件代码：

#include "mbed.h"
#define BLINKING_RATE 500ms
int main()
{
    DigitalOut greenLED(LED1);
    while (true)
    {
        greenLED = !greenLED;
        ThisThread::sleep_for(BLINKING_RATE);
    }
}

编译此代码时，Mbed Studio会将所有相关的操作系统组件包含到项目中。运行代码后，STM32F4板上的绿色LED将开始闪烁，这一操作由RTOS组件完成。

2. 任务与线程的概念

在RTOS中，任务是主要构建块。在FreeRTOS中使用 “任务” 概念，在Mbed OS中使用 “线程” 概念。在嵌入式系统中，二者在内存空间使用上的差异不明显。在解释通用概念时，一般使用