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OpenVINS是黄国权老师团队的开源VISLAM，其基于MSCKF框架，加入了SLAM的局部地图提升前端VIO定位精度的思路值得大家学习。这里将陆续梳理和分享源代码的解读，因为时间有限难免有误，欢迎大家指正。目录0.class Type1. 位姿四元素 class JPLQuat : public Type2. 3维向量 class Vec : public Type （平移，...

OpenVINS 代码解读(2) - Feature特征点相关 - anson2004110的文章 - 知乎 https://zhuanlan.zhihu.com/p/95975654目录1. class Feature1.1 变量的定义1.2 去除无效的特征点对应的信息2.class FeatureDatabase2.1 update_feature，更新特征点坐标...