anson2004110-优快云博客

转载 OpenVINS 代码解读(3) - 前端跟踪Track

anson2004110的文章 - 知乎https://zhuanlan.zhihu.com/p/97287380目录0. 在VioManager.cpp中初始化跟踪器1. TrackBase1.1 成员变量1.2 undistort_point去畸变矫正，针孔和鱼眼模型1.2.1 undistort_point_brown针孔模型：1.2.2 undistor...

2019-12-14 14:58:21 1771

转载 OpenVINS 代码解读(4) - 启动OpenVINS

anson2004110的文章 - 知乎https://zhuanlan.zhihu.com/p/97287779目录1. run_subscribe_msckf 启动函数1.1 new VioManager 创建 VIO系统，加载配置参数，初始化特征点、相机和imu状态1.2 ROS设备同步机制 message_filters1.3 回调函数2. IMU 回调 ...

2019-12-14 14:55:41 2776

转载 OpenVINS 代码解读(1) - 数据类型Types

OpenVINS是黄国权老师团队的开源VISLAM，其基于MSCKF框架，加入了SLAM的局部地图提升前端VIO定位精度的思路值得大家学习。这里将陆续梳理和分享源代码的解读，因为时间有限难免有误，欢迎大家指正。目录0.class Type1. 位姿四元素 class JPLQuat : public Type2. 3维向量 class Vec : public Type （平移，...

2019-12-08 12:26:43 2033

转载 OpenVINS 代码解读(2) - Feature特征点相关

OpenVINS 代码解读(2) - Feature特征点相关 - anson2004110的文章 - 知乎 https://zhuanlan.zhihu.com/p/95975654目录1. class Feature1.1 变量的定义1.2 去除无效的特征点对应的信息2.class FeatureDatabase2.1 update_feature，更新特征点坐标...

2019-12-08 12:24:15 1971

转载 meanShift算法介绍

转载 http://blog.youkuaiyun.com/carson2005/article/details/7337432meanShift,均值漂移，在聚类、图像平滑、分割、跟踪等方面有着广泛的应用。meanShift这个概念最早是由Fukunage在1975年提出的，其最初的含义正如其名：偏移的均值向量；但随着理论的发展，meanShift的含义已经发生了很多变化。如今，我们说的mean

2014-03-07 08:35:18 826

转载可以编辑的图像

转载 http://www.ilovematlab.cn/thread-84411-1-1.html最近遇到这么一个问题需要去掉周围图像空白区域；（尤其是在期刊发表论文的时候，需要提供可以编辑的图像，例如(ps, eps, fig, ai, Visio, wmf, emf, word, Excel, PowerPoint, obj, cdr or PDF file）

2014-02-14 11:16:20 1024

转载机器视觉方向的大牛介绍

机器视觉方向的明星人物介绍http://cvchina.net/forum.php?mod=viewthread&tid=5653&fromuid=2664CV人物1：Jianbo Shi史建波毕业于UC Berkeley，导师是Jitendra Malik。其最有影响力的研究成果：图像分割。其于2000年在PAMI上多人合作发表”Noramlized cuts and ima

2013-11-12 22:41:48 1567

转载 HOG特征描述算子

转载至http://www.icvpr.com/opencv-hog-descriptor/HOG特征描述算子1）HOG特征的原始文献"Histograms of Oriented Gradients for Human Detection" "Finding People in Images and Videos" (PhD

2013-10-24 10:44:18 2646

转载 Haar like特征+Adaboost学习方法 +Cascade classifier

1.haar-like特征一看到Haar-like特征这玩意儿就头大的人举手。好，很多人。那么我先说下什么是特征，我把它放在下面的情景中来描述，假设在人脸检测时我们需要有这么一个子窗口在待检测的图片窗口中不断的移位滑动，子窗口每到一个位置，就会计算出该区域的特征，然后用我们训练好的级联分类器对该特征进行筛选，一旦该特征通过了所有强分类器的筛选，则判定该区域为人脸。那么这个特征如

2013-10-22 22:33:44 5065

转载计算机视觉方面相关的经典论文

感谢水木上同领域的同学分享，有了他的整理，让我很方便的获得了CV方面相关的经典论文，我也顺便整理一下，把pdf中的文字贴到网页上，方便其它人更直观的获取所要内容~~~ 资料的下载链接为： http://iask.sina.com.cn/u/2252291285/ish?folderid=775855 以下为该同学的整理的综述：“前言：最近由于工作

2013-10-22 20:35:44 1747

转载 SIFT 和SURF

这几天研究SIFT和SURF算子，在网站上找了好多人的研究资料，以下直接转载过来做个备份1.SIFTSIFT（Scale-invariant feature transform）是一种检测局部特征的算法，该算法通过求一幅图中的特征点（interest points,or corner points）及其有关scale 和 orientation 的描述子得到特征并进行图像特征点匹配

2013-10-22 18:54:00 4221

转载 PCA的理解（KLT变换）

我个人在物理意义上的理解：PCA之所以能够降维，是统计了向量中每个变量的变化率（多个样本的平均值），变化率小（协方差矩阵的特征值小）的对判别没有太大的贡献，因此可以舍弃。而哪些变化率较大的变量对判别影响较大，所以需要保留构成一个转换矩阵。将新得到的一个观测值和保留下来的转换矩阵转置相乘就可以降低原始数据的维度。具体的实现和说明转至 blue_lghttp:/

2013-10-22 09:28:18 4180

翻译 LoG 和 DoG的本质联系与区别

1.Laplacian/Laplacian of Gaussian1 （LoG）As Laplace operator may detect edges as well as noise (isolated, out-of-range), it may be desirable to smooth the image first by a convolution with a Gaus

2013-10-21 22:13:22 5178

转载聚类算法 K-means

聚类算法——K-means原文地址 http://www.cnblogs.com/moondark/archive/2012/03/08/2385770.html首先要来了解的一个概念就是聚类，简单地说就是把相似的东西分到一组，同 Classification (分类)不同，对于一个 classifier ，通常需要你告诉它“这个东西被分为某某类”这样一些例子，理想情况下，一个 c

2013-10-04 13:39:37 1687

转载 C++精确获取时间（QueryPerformanceCounter）

精确获取时间（QueryPerformanceCounter）LARGE_INTEGER tima,timb; QueryPerformanceCounter(&tima);在 Windows Server 2003 和 WindowsXP 中使用 QueryPerformanceCounter 函数的程序可能执行不当QueryPerformanceCounter 來精確計

2013-08-20 10:13:27 1899

原创 VS2010 CUDA 5.5 Win7 64位配置以及项目创建配置

VS2010 CUDA 5.5 Win7 64位配置以及项目创建配置一.安装CUDA5.5以及配置VS助手1、安装之前必须确认自己电脑的GPU支持CUDA。在设备管理器中找到显示适配器（Displayadapters)，找到自己电脑的显卡型号，如果包含在http://www.nvidia.com/object/cuda_gpus.html的列表中，说明支持CUDA。安装CUDA之前最好

2013-08-12 09:16:41 11158

转载多核多线程技术编程

几年之前，CPU的性能还主要取决于CPU的主频，经过超摩尔定律的发展后，没过多长时间CPU的主频速度就已接近“极限”，使得单单靠提高CPU的主频来提升性能变得非常困难。目前，Intel、AMD等CPU生产商都转而采用了多核技术来提升CPU性能，甚至提出了群核CPU的概念。这意味着，要充分发挥多核CPU的性能，程序就必须采用多线程并发计算的方式，传统的串行程序将会极大地浪费多核CPU的运

2013-08-04 20:45:03 1446

原创 CUDA5.0+VS2008+VisualAssist安装以及配置

1、软硬件环境操作系统：Windows7 台式机 GPU：Geforce GTX780 开发环境：VisualStudio2008、cuda_5.0.35_winvista_win7_win8_general_64、Visual_Assist_X_V10.5.1715_Cracked、Opencv 2.3.12、软件准备 CUDA官

2013-08-01 11:27:00 1598

转载 CVPR2013感兴趣的文章整理

原文链接 http://www.bfcat.com/index.php/2013/03/cvpr2013-papers 前不久CVPR的结果出来了，首先恭喜我一个已经毕业工作的师弟中了一篇文章。完整的文章列表已经在CVPR的主页上公布了（链接），今天把其中一些感兴趣的整理一下，虽然论文下载的链接大部分还都没出来，不过可以follow最新动态。等下载链接出来的时候一一补上。由于没有下载链

2013-07-18 08:23:59 1139

原创 VS2008与Matlab混合编程设置

VS2008与MATLAB R2009b混合编程环境配置一，VS2008中的函数调用matlab的写好的函数 1.Matlab生成DLL1.1编译器的安装实验环境：XP 32位机MATLAB R2009b（安装路径：D:Program Files/MATLABR2009b）VS2008中文版（安装路径：D:Program Files/Microsoft Visual

2013-07-02 11:22:28 2930

转载 GPU参数解释

GPU参数解释前言：目前包括电影《阿凡达》和游戏《星际争霸2》在内的大作不断地刺激着我们的眼球和神经，《阿凡达》让我们看到了一个通过3D渲染营造出来的宏大场面，而《星际争霸2》则让我们感受到了它在游戏画质提升下对显卡的高要求。如果说《阿凡达》和《星际争霸2》的华丽画质让网友逐渐感受到显卡的重要性，那么随着windows7系统的发布以及它正式支持GPU计算这点来看GPU的地位已经越来越重要。

2013-06-15 00:01:50 9178 1

转载 boxfilter 原理

在模式识别领域，Haar特征是大家非常熟悉的一种图像特征了，它可以应用于许多目标检测的算法中。与Haar相似，图像的局部矩形内像素的和、平方和、均值、方差等特征也可以用类似Haar特征的计算方法来计算。这些特征有时会频繁的在某些算法中使用，因此对它的优化势在必行。Boxfilter就是这样一种优化方法，它可以使复杂度为O(MN)的求和，求方差等运算降低到O(1)或近似于O(1)的复杂度，它的缺点是

2013-06-13 10:21:57 10480

转载 SCI投稿过程总结、投稿状态解析、拒稿后处理对策及接受后期相关问答综合荟萃

SCI投稿过程总结、投稿状态解析、拒稿后处理对策及接受后期相关问答综合荟萃目录（重点是一、二、四、五、六）：（一）投稿前准备工作和需要注意的事项、投稿过程相关经验总结（二）SCI期刊投稿各种状态详解及实例综合（学习各种投稿状态+投稿经历总结）（三）问答综合篇（是否催稿、如何撤稿等等）（四）如何处理审稿意见（补实验、润色、重整数据、申辩及其他）（五）Reject 或

2013-06-07 18:27:22 8330

转载分类和回归树，随机森林，霍夫森林（CART，random forests，hough forests）

1. 分类和回归树（CART，classification and regression tree）基于树的方法的思路：把特征空间划分成一系列的矩形区域，然后在每个区域中拟合一个简单的模型（例如：常量）。下图是决策树（decision tree）的一个简单示意：下面分别介绍回归树和分类树。1.1 回归树（regression tree）如何逐步生成回归树？给

2013-06-03 22:05:45 2497

转载 OpenCL快速入门教程

OpenCL快速入门教程原文地址：http://opencl.codeplex.com/wikipage?title=OpenCL%20Tutorials%20-%201翻译日期：2012年6月4日星期一这是第一篇真正的OpenCL教程。这篇文章不会从GPU结构的技术概念和性能指标入手。我们将会从OpenCL的基础API开始，使用一个小的kernel作为例子来讲解基本的计算管理。

2013-05-14 08:00:51 816

转载图像处理方面的网站

图像处理方面的网站 http://blog.damiles.com www.bernardotti.ithttp://www.ohloh.net/tags/recognitionhttp://www.diphernet.com/http://www.mat.ucsb.edu/projects/tater/http://enblend.so

2013-05-07 10:35:28 2161