3.0学习过程

最新推荐文章于 2025-06-01 22:52:38 发布

anan罐头

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CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：自动驾驶人工智能机器学习

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/anan_0831/article/details/123312094

本文介绍了如何使用ROS将个人数据打包成rosbag，详细讲述了创建ROS工作空间、编译包以及解决在运行过程中遇到的错误，如缺少GLog库和C++版本问题。通过这个过程，读者可以学习到自动驾驶定位软件框架的基本操作。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

小白开始在学习从零开始做自动驾驶定位(三): 软件框架 - 知乎，一些学习过程如下：

1.使用ros将自己数据打包成rosbag

参考：[详细教程]使用ros将自己数据打包成rosbag_HeyMountain的博客-优快云博客_如何生成rosbag

其中——lidar_ws换成自己需要的文件名，noetic换成自己的版本

$ mkdir -p ~/lidar_ws/src
$ cd ~/lidar_ws/src
$ source /opt/ros/noetic/setup.bash
$ catkin_create_pkg lidar_localization test_frame.launch
$ cd ..

所用文件下载的文件放置在src文件里，在lidar_ws文件中仅包含built,devel,src，全部下载完成后在lidar_ws文件夹中

$ catkin_make
$ source devel/setup.bash

随后按照2.0方法运行包，再运行3.0的roslaunch完成。

ERROR: cannot launch node of type [lidar_localization/test_frame_node]: Cannot locate node of type [test_frame_node] in package [lidar_localization]. Make sure file exists in package path and permission is set to executable (chmod +x)

我当时是因为没有下载GLog所以报错，下载方式由原文章评论区参考如下：

$ git clone https://github.com/google/glog
$ cd glog
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make -j 24
$ sudo make install

3.catkin_make时报错，error: #error PCL requires C++14 or above

参考：Ubuntu编译报错 error: #error PCL requires C++14 or above_wongHome的博客-优快云博客

在对应CMakeLists.txt中添加代码即可。

    ADD_COMPILE_OPTIONS(-std=c++11 )
    ADD_COMPILE_OPTIONS(-std=c++14 )
    set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 -O3" )
    # 或不规定cmake编译带有c++11特性等均可以编译成功。