25、打造高级循线机器人：从硬件搭建到软件编程

打造高级循线机器人：从硬件搭建到软件编程

1. 硬件组件选择与连接

在搭建机器人的过程中，硬件组件的选择和连接至关重要。以下是详细的介绍：
- 电阻选择 ：我们选择 R1 为 4.7 kOhm，R2 为 10 kOhm，这些电阻可以直接插入面包板，集成起来非常方便。
- 电池选择与安装
- 电压和容量要求 ：为了让电机驱动板上的 5V 稳压器能在不过热的情况下达到最佳性能，电池电压应在 7V 到 12V 之间。同时，为了在实验过程中无需频繁充电，电池容量至少要有 1000 mAh。
- 电池类型 ：不建议使用不可充电的碱性 AA 电池或 9V 块状电池，因为它们的电流容量不足以在负载下为两个直流电机供电而不显著降低电压。可以选择使用电池座将六节或八节可充电的镍氢 AA 电池串联，这样能提供 7 到 12V 的合适电压和足够的电流容量来驱动电机。另一个可行的选择是将两节或三节可充电的锂电池串联，锂电池具有比其他电池类型更高的能量和功率密度，但也伴随着高功率电池带来的额外危险。在示例中，我们将使用三节锂聚合物（LiPo）电池，这种电池性价比高、能量密度出色，并且能让机器人设计在未来升级到更多或更强大的电机时依然适用。不过，需要注意这些电池可能提供的极高电流的破坏性潜力，在操作时要格外小心，同时还需要一个适合 LiPo 电池的充电器。
- 电池安装方式 ：电池放置在机器人框架的后部下方。根据所选电池的大小和重量，可以采用不同的安装方式。如果是轻量级电池，自粘魔术贴是便于安装和拆卸的理想解决