本文介绍了3D点云的存储格式，如PCD、PLY和STL，以及3D点云操作软件point_cloud_annotation_tool的使用，包括标注流程、快捷键和车辆标注的操作建议。随着自动驾驶等领域的发展，3D点云标注成为关键，该工具在Windows和Linux平台下支持.pcd和.bin格式的点云文件标注。
三维点云在工业界和学术界都是非常热门的研究领域，其最接近物理世界刻画的数据表征能力在机器人、自动驾驶等领域有着非常重要的应用。
例如物体识别、物体跟踪、建图定位等，同时三维信息处理带来的多种任务的挑战，也是学术研究的热点问题，特别是基于深度学习的点云研究。
然而根据2020年4月人力资源与社会保障部发布的《新职业——人工智能工程技术人员就业景气现状分析报告》测算，目前我国人工智能人才缺口超过500万，供需比例严重失衡。具体到行业内部，近些年自动驾驶产业的蓬勃发展诞生了海量的数据标注需求，但是市面上可以胜任标注任务的成熟3D点云标注员却处于奇缺状态。
今天呢咱们就先从基础的说起，关于3D点云的存储方式是怎样的，以及3D点云操作过程中的注意事项分别有哪些？
3D点云的存储方式及数据类型
3D点云多以PCD、PLY、STL等格式文件储存，编码方式为ASCII码或二进制。存储格式因设备而异，但都可以通过后期进行处理（如切帧、时间对齐、格式转换），转换成标准的PCL文件格式。
目前可以识别ASCII、二进制、二进制压缩等3种PCD格式。如表所示为3D点云存储格式及数据类型。
3D云存储格式及数据类型：
最低0.47元/天 解锁文章
扫一扫
1112
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
