aiamia的博客

2、但是电机最终的控制是力矩的控制，而foc的输出是一个等效的电压值，所以，这个电压需要等效成力矩。如果我们直接算出目标电压值，这个电压加载到线圈上产生力矩有一些非线性的关系，现在就要消除这些非线性的关系。非线性关系的产生的主要原因是线圈发热后导致电阻的增加，而力矩的产生和电流是线性关系的，如果此时能算出需要的电流值，这个时候再去控制，形成电流环，这样控制就会更加精准。1、foc最终输出到电机上的是pwm波形，也就是电压的形式。通过pwm的方式加载在abc相的目标电压。

三体人攻击地球的降维攻击一发不可收拾，但这也只是停留在作者的想象中，现实的物理世界是没有这样的攻击的。哪有降也要有升，升维降维的思想最早来源于-400年的柏拉图的洞穴寓言，从影子二维升级到真实的三维。这个是维度的隐喻，也可以理解为维度的起源吧。19世纪的数学线性代数和拓扑学中的高维空间开始被讨论，这时候的关键思想高维空间可以投影成低维这就是降维，高维空间的结构比低维更简单这就是升维。系统论和控制论：系统是分层的，高层次的桂林呢能解释低层次的混乱，这就是升维等于看本质，降维等于建模的科学版本。

Space Vector Pulse Width Modulation（空间矢量脉宽调制）FOC (Field Oriented Control) 磁场定向控制。利用SVPWM矢量间隙重构三相电流，减少硬件成本。为保护MOS/IGBT在PWM切换时加入的延时。✅ 结论：SVPWM是SPWM的升级版，从。（逆变器PWM生成方法）（电流控制、转矩控制）

本地的工程运行了一段时间，成熟后想整体移至云端，协同开发怎么办？3.1、先将现有的工程在本地新建、打开。sourcetree能办到吗？3.3、最后关联远端推送即可。3.2 、在云端新建仓库。

尝试退回到3.4.18，打开所在文件夹，看着还保留上一个版本，直接打开可行的。sourcetree升级到最新版后，打开后闪退。3、找到历史版本安装包重新安装试一下效果。历史版本下载，直接下载。

此软件无用，不需要安装。

我的电脑环境安装后插件后并没有显示相关信息，看到vscode启动提示后我认为是git没有安装好造成的。我的电脑安装的是sourcetree这个可视化的版本管理工具，但它还是基于git的，所以最好的方法是安装SourceTree之前先安装git，如果直接安装SourceTree虽然过程中也会提醒你安装git，但那个时候再装劳民伤财。我在安装的git的时候有点问题，当时也没太在意，反正后续sourcetree可以用，就没去管它，直到看到VSCODE提示git没有安装，然后重新安装git之后就好了。

SourceTree主打的是可视化，以前小乌龟用习惯的人总是说SourceTree不好，咱也不惯着他们，sourcetree也搞了这么多年，全方面替换小乌龟，肯定有他的道理。又回到命令行的解决方案，显然辜负了大家的期待。当这个文件以前被版本管理过，现在只是更改，这时候右键的忽略选项就不起作用了，此时只能主动修改gitignore的文件，刷新后生效。当可以选择忽略的时候，能到这里就好办了，他会自动的将这些选定的文件或文件加入忽略列表，并自动刷新，如图1所示。到此，.gitignore文件正式生效。

现在可视化的版本控制软件的选择不多，sourcetree算是其中比较有名的一个，活多事少，今天来讲一下安装过程。

场景推荐选项原因日常调试/程序更新标准型号避免误操作安全寄存器，简化流程。首次烧录量产固件带型号需配置选项字节（如 RDP）实现代码保护9。芯片锁死或无法连接带型号必须解除保护才能恢复烧录功能1011。擦除受保护的 Flash 区域带型号标准型号无法擦除被保护的扇区6。注意：操作安全寄存器存在风险，错误配置可能导致芯片永久锁死。建议操作前备份 Flash 配置域数据9。

有些概念看似懂了，实际相差很远8位机是什么意思，我们经常使用的32位又代表什么？今天就来整理一下。

嵌入式软件从整体上来看，架构设计很重要。这个题目也很大，逐步总结一下吧瑞萨的有篇文章写的不错，这里也参考了一下。

使用JLINK好多年了，当然都是clone版本的。总结一下使用经验吧。

内存踩踏

这是由于不同的人上传不同的工程，拉取更新导致的，可能的原因是keil文件夹的组织方式。因为上次做测试时引用了这个文件，应该是造成编译冲突。前面的文章也讲到过有一次出现，这次再看一下为什么。明显不在我的工程内，所以是这个文件包含的问题。打开这个文件，以及它的头文件。此文件包含删除后解决。

keil的文件组织方式比较特殊，特殊的就显得另类，无奈调试还是需要，还是研究一下吧。

从错误本身出发，寻找问题，而不是各种提示。因为我是在编译，所以直接找编译报错的地方， 去看代码本身的问题，不要怀疑编译器，编译环境的问题。

头文件包含的位置是大家经常提到的，头文件的文件夹需要包含进工程内，检查所需要的头文件是否全部含进去本例中遇到的问题是keil本身文件组织形式和vscode--windows不一样的地方，它需要单独在工程的属性里面设置。就是它所谓的file extension。