路径动态规划方法在自动驾驶领域中有着广泛的应用，而其中一项重要的应用就是自动泊车

路径动态规划方法在自动驾驶领域中有着广泛的应用，而其中一项重要的应用就是自动泊车。本文将介绍基于路径动态规划算法实现的自动泊车程序，并提供Matlab代码供读者参考。

自动泊车程序的流程主要分为两步：路线规划和控制策略。首先需要获取车辆当前位置以及停车位的位置信息。然后使用路径动态规划算法规划出车辆到达停车位的最优路径。本文采用的路径动态规划算法是基于离散空间状态下的值迭代法，即将车辆所处的位置离散化，将车辆每一步的位置变化视为一个状态，通过计算每一个状态的价值来得到最优路径。

具体实现中，我们将车辆所在的区域离散化，并按照网格的方式将其划分为不同的区域。然后将每个网格视为一个状态，根据车辆的运动模型以及停车位的位置，计算从每个状态到达目标状态的代价，并更新状态的价值。重复这个过程直到收敛。

以下是Matlab代码实现：

%初始化变量
N = 20; % 离散化后状态数目
P = zeros(N,<