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RSS订阅原创 5 路径规划（A*、RRT算法）学习指南
用启发式函数（Heuristic）估算到终点的代价，优先扩展最有可能的节点。（核心）：节点、边、权重、最短路径（Dijkstra算法）A*的变种（如Jump Point Search）。再学数学推导（A*的代价函数、RRT的采样策略）。快速探索空间，适合高维问题（如机械臂、无人机）。：优先队列（A*需要）、树结构（RRT的基础）已知地图的静态环境（如游戏AI、仓储机器人）。用Python实现A*（解决网格地图寻路）。在动态环境中改进RRT（如避开移动障碍物）。动态或未知环境（如自动驾驶、无人机避障）。
2025-05-22 17:51:33
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原创 4 SLAM（同步定位与建图）学习指南
（主流SLAM框架如ORB-SLAM3、VINS-Mono均用C++）：位姿图优化（Bundle Adjustment、g2o/GTSAM）：相机（单目/双目/RGB-D）、激光雷达（LiDAR）、IMU。（如《SLAM十四讲》），再读论文（如ORB-SLAM）。：三维空间变换（旋转矩阵、四元数、李群/李代数）：高斯分布、贝叶斯滤波（卡尔曼滤波、粒子滤波）（核心）：矩阵运算、特征值分解、最小二乘法。（ORB-SLAM3），再学激光SLAM。（如ORB-SLAM3），理解代码架构。
2025-05-22 17:45:14
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原创 3 PID控制学习指南
PID（比例-积分-微分）是工业控制、机器人、无人机等领域最经典的控制算法。用Excel或Python模拟P控制（如控制小车移动到目标位置）。用PID控制无人机在仿真中悬停（PX4/Gazebo）。：快速响应，但会震荡（如：方向盘打太猛，车子左右晃）。：消除稳态误差（如：水温始终差2度，I项慢慢补上）。（如控制小车位置），再挑战复杂问题（如无人机姿态）。（可选）：导数（D项）、积分（I项）的直观意义。：抑制震荡（如：看到车速快超限时，提前刹车）。用PID控制无人机悬停（仿真如Gazebo）。
2025-05-22 16:27:17
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原创 1 研发规划
飞控（Flight Controller，如Pixhawk、Betaflight）购买套件（如DJI F450机架 + Pixhawk飞控）组装一台能飞的四轴。：《Robotics: Aerial Robotics》（宾夕法尼亚大学）C/C++（飞控固件开发，如PX4/ArduPilot）Gazebo + ROS（无人机仿真测试），先买现成套件（如DJI F450）练手。无人机硬件组成（电机、电调、飞控、电池）传感器（IMU、GPS、气压计、光流）遥控通信（2.4GHz遥控、数传电台）
2025-05-22 15:23:46
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原创 2 卡尔曼滤波
状态（State）、观测（Measurement）、预测（Prediction）、更新（Update）。：根据之前的经验，猜现在大概是什么状态（比如：“上次车速是60km/h，现在应该跑了6公里”）。：传感器告诉你一个数据（比如GPS显示“你跑了5.8公里”），但这个数据可能有误差。学习他 需要具备哪些基础知识？：把“猜的”和“测的”结合起来，谁更可信就多信谁，最终得出更准确的结果。车轮上的编码器（测距离的传感器）告诉你：“车跑了0.9米”。（核心）：矩阵运算（乘法、转置、逆矩阵）、向量空间。
2025-05-22 15:19:33
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转载 【无标题】
笔者在第一次阅读AutoSAR代码的时候也是一头雾水，一脸懵逼，这都什么玩意啊，完全看不懂啊，经过一点点深入挖掘，终于了解到了一点皮毛，这边就分享给大家。下面的宏定义在 “Compiler.h”中可以找到defineAUTOMATICdefineTYPEDEFdefinedefinedefine这表明这个指针只会在当前文件中使用，是一个局部的。在类型定义中使用。比如：typedefP2VAR(uint8TYPEDEF表明这是一个类型定义。
2025-02-17 15:05:11
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转载 USB ETH ECM
在ECM Gadget驱动中，USB角色是device，在本地注册一个以太网卡设备，网络协议栈发送数据到该网卡，该网卡驱动会将数据以USB传输的方式发送到主机。其中MAC地址是通过字符串index来间接表示的，位于该描述符第4个字节，这里是06，表示String Descriptor 6中存放了MAC地址。Host端网络协议栈把数据发给ECM Host驱动，ECM Host驱动以USB传输的方式将数据发送给Device，Device端网卡收到数据后，上报给Device端网络协议栈。
2023-09-12 15:29:07
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转载 AUTOSAR-Fee模块
https://blog.youkuaiyun.com/u011079613/article/details/117410266
2023-07-22 23:18:43
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原创 电机一些知识
这些仅是一些常见的电机类型及其对应的控制算法，实际上电机技术非常广泛，还有其他特殊类型的电机和相应的控制方法。不同的电机应用场景可能需要不同的控制策略，根据具体需求选择合适的电机类型和控制算法非常重要。直线电机将电能直接转换为直线运动，省略了传统转动电机的传动装置，具有高加速度和高精度的特点，常用于工业自动化、高速列车和磁悬浮等领域。步进电机是一种将输入脉冲转换为机械位移的电机，步进角度一般为固定值，常见的步进角包括1.8度和0.9度。直流电机控制常用的算法包括PID控制、模糊逻辑控制和最优控制等。
2023-07-22 23:06:04
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原创 4.1 snprintf
与 sprintf() 函数不同的是，snprintf() 函数提供了一个参数 size，可以防止缓冲区溢出。如果格式化后的字符串长度超过了 size-1，则 snprintf() 只会写入 size-1 个字符，并在字符串的末尾添加一个空字符（\0）以表示字符串的结束。
2023-07-17 13:05:05
267
转载 Motorola_MSB_LSB
https://blog.youkuaiyun.com/qfmzhu/article/details/111561710
2023-02-06 13:26:08
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转载 11-5 DCM P2Server_max P2*Server_max
P2Server_max:指的是ECU在收到请求和给出响应之间的这个时间间隔，他描述了ECU的反应速度。P2*Server_max:在ECU给出NRC 78(等待)之后生效，所以会需要更长的反应时间。在ECU的软件中，需要设置P2Server这个timer，而这个timer应该被赋P2Server_max或P2Server_max这两值。定性地来说，P2Server_max指的是ECU在收到请求和给出响应之间的这个时间间隔，它描述了ECU的反应速度。定量地来说，它指的是T_Data....
2021-06-06 15:32:20
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转载 HAL库
参考文档--------------------- 作者：ZCShou优快云 来源：优快云 原文：https://blog.youkuaiyun.com/zcshoucsdn/article/details/55213616 版权声明：转载文章，转载请附上博文链接！HAL库结构 说到STM32的HAL库，就不得不提STM32CubeMX，其作为一个可视化的配置工具，对于开发者来说，确实...
2018-11-02 11:21:40
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转载 qt定时器
在Qt开发界面的时候，非常多的时候都得使用定时器，定时器具体可以干什么呢？比如：控制时钟、定时改变样式、改变进度等。。。说到这里，经常使用QQ，而不同的时段都会显示不同的背景，我认为如果用Qt实现的话，就得使用QTimer定时的获取时间，判断当前时间为morning、noon、afternoon、night来改变当前的背景。。。 虽然QTimer简单易用，但是比较耗内存，所以在不必要的时候就
2018-01-18 12:49:58
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转载 c++ 链表类的实现-----操作
mylist.h //头文件struct node{ int idata_item; struct node *pnode;} //结点的定义class mylist{ private: //成员变量的说明 struct node* _at_front; struct node* _at_end; //定
2018-01-15 21:29:05
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空空如也
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