通过例子学TLA+(四)-- Send & Rev & Print

Send & Rev

稍微复杂点的程序中都会涉及数据的发送与接收,本例子基于发送器Sender与接收器Receiver来实现数据的变更。假设Sender发送一个数据给Receiver,Receiver接收后将确认信息发送给Sender,增加两个状态rdy,ack来表示发送者状态和确认状态,当rdy等于ack时允许sender发送数据,当rdy与ack不一致时则意味着Receiver有数据需要接收,用val来缓存sender发送的数据,Receiver用data来存储缓存的val数据。

创建Module,引入Naturals,定义变量

----------------------------- MODULE Interface ------------------------------ 
EXTENDS Naturals
CONSTANT Data        
VARIABLE rdy,ack,data,val

\* 限制上述变量的范围
TypeInvariant == rdy \in {0,1} /\ ack \in {0,1} /\ data \in Data /\ val \in Data 
=============================================================================

初始状态

Init == TypeInvariant /\ rdy = ack /\ data = val

发送与接收条件

CanSend == rdy = ack
CanAck == rdy # ack

发送数据

\* 用UNCHANGED ack替代 ack'=ack,用UNCHANGED data表示 data'=data
\* Send 数据时修改rdy的状态,保证rdy与ack是不一致的以便Ack来接收数据
Send(d) == CanSend /\ val' = d /\ rdy' = 1 - rdy /\ UNCHANGED ack /\ UNCHANGED data 

接收数据

\* 接收数据时修改ack与rdy保持一致,以便后续进行send
Ack == CanAck /\ data' = val /\ ack' = 1 - ack /\ UNCHANGED rdy /\ UNCHANGED val

下一步动作

\* 这里 Send与Ack是或的关系,根据发送与接收条件,Send与Ack只有一个动作能执行
\* \E d \in Data:Send(d) 表示Send任意存在于Data中的d
Next == (\E d \in Data:Send(d)) \/ Ack  

Print

在程序调试或者执行的过程中,通常需要打印出中间状态来查看代码是否正确。在TLA+中,可以通过引入TLC Module来实现打印功能。

EXTENDS TLC
Print(out,val) 
\* Print 会同时将out,val的值打印出来,同时返回val的值。当用在表达式中时,val的值通常为TRUE

可以通过自定义打印动作来打印出更多的参数,例如

\* 下面PrintVal可以打印id,exp,TRUE三个参数,同时返回TRUE。
PrintVal(id, exp)  ==  Print(<<id, exp>>, TRUE)
\* 添加更多打印参数,直接添加即可,如
PrintVal(id,exp,res) == Print(<<id,exp,res>>,TRUE)

Interface完整实现

EXTENDS Naturals,TLC
CONSTANT Data
VARIABLE rdy,ack,data,val

PrintVal(id, exp)  ==  Print(<<id, exp>>, TRUE)

TypeInvariant == rdy \in {0,1} /\ ack \in {0,1} /\ data \in Data /\ val \in Data 

CanSend == rdy = ack
CanAck == rdy # ack

Init == TypeInvariant /\  rdy = ack /\ data = val

Send(d) == CanSend /\ val' = d /\ rdy' = 1 - rdy /\ UNCHANGED ack /\ UNCHANGED data /\ PrintVal("Send",d)  

Ack == CanAck /\ data' = val /\ ack' = 1 - ack /\ UNCHANGED rdy /\ UNCHANGED val /\ PrintVal("Ack",val)

Next == (\E d \in Data:Send(d)) \/ Ack

输出

设置Init,Next以及Data的配置,设置Data输入集为{1,2,3,4}如下:
在这里插入图片描述

由于上述TLA+代码中添加量Print打印,可以在执行后的User Output中查看输出结果:
在这里插入图片描述

标题&ldquo;51单片机通过MPU6050-DMP获取姿态角例程&rdquo;解析 &ldquo;51单片机通过MPU6050-DMP获取姿态角例程&rdquo;是一个基于51系列单片机(一种常见的8位微控制器)的程序示例,用于读取MPU6050传感器的数据,并通过其内置的数字运动处理器(DMP)计算设备的姿态角(如倾斜角度、旋转角度等)。MPU6050是一款集成三轴加速度计和三轴陀螺仪的六自由度传感器,广泛应用于运动控制和姿态检测领域。该例程利用MPU6050的DMP功能,由DMP处理复杂的运动算法,例如姿态融合,将加速度计和陀螺仪的数据进行整合,从而提供稳定且实时的姿态估计,减轻主控MCU的计算负担。最终,姿态角数据通过LCD1602显示屏以字符形式可视化展示,为用户提供直观的反馈。 从标签&ldquo;51单片机 6050&rdquo;可知,该项目主要涉及51单片机和MPU6050传感器这两个关键硬件组件。51单片机基于8051内核,因编程简单、成本低而被广泛应用;MPU6050作为惯性测量单元(IMU),可测量设备的线性和角速度。文件名&ldquo;51-DMP-NET&rdquo;可能表示这是一个与51单片机及DMP相关的网络资源或代码库,其中可能包含C语言等适合51单片机的编程语言的源代码、配置文件、用户手册、示例程序,以及可能的调试工具或IDE项目文件。 实现该项目需以下步骤:首先是硬件连接,将51单片机与MPU6050通过I2C接口正确连接,同时将LCD1602连接到51单片机的串行数据线和控制线上;接着是初始化设置,配置51单片机的I/O端口,初始化I2C通信协议,设置MPU6050的工作模式和数据输出速率;然后是DMP配置,启用MPU6050的DMP功能,加载预编译的DMP固件,并设置DMP输出数据的中断;之后是数据读取,通过中断服务程序从DMP接收姿态角数据,数据通常以元数或欧拉角形式呈现;再接着是数据显示,将姿态角数据转换为可读的度数格
MathorCup高校数建模挑战赛是一项旨在提升生数应用、创新和团队协作能力的年度竞赛。参赛团队需在规定时间内解决实际问题,运用数建模方法进行分析并提出解决方案。2021年第十一届比赛的D题就是一个典型例子。 MATLAB是解决这类问题的常用工具。它是一款强大的数值计算和编程软件,广泛应用于数建模、数据分析和科计算。MATLAB拥有丰富的函数库,涵盖线性代数、统计分析、优化算法、信号处理等多种数操作,方便参赛者构建模型和实现算法。 在提供的文件列表中,有几个关键文件: d题论文(1).docx:这可能是参赛队伍对D题的解答报告,详细记录了他们对问题的理解、建模过程、求解方法和结果分析。 D_1.m、ratio.m、importfile.m、Untitled.m、changf.m、pailiezuhe.m、huitu.m:这些是MATLAB源代码文件,每个文件可能对应一个特定的计算步骤或功能。例如: D_1.m 可能是主要的建模代码; ratio.m 可能用于计算某种比例或比率; importfile.m 可能用于导入数据; Untitled.m 可能是未命名的脚本,包含临时或测试代码; changf.m 可能涉及函数变换; pailiezuhe.m 可能与矩阵的排列组合相关; huitu.m 可能用于绘制回路图或流程图。 matlab111.mat:这是一个MATLAB数据文件,存储了变量或矩阵等数据,可能用于后续计算或分析。 D-date.mat:这个文件可能包含与D题相关的特定日期数据,或是模拟过程中用到的时间序列数据。 从这些文件可以推测,参赛队伍可能利用MATLAB完成了数据预处理、模型构建、数值模拟和结果可视化等一系列工作。然而,具体的建模细节和解决方案需要查看解压后的文件内容才能深入了解。 在数建模过程中,团队需深入理解问题本质,选择合适的数
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