线段树模板

本文详细介绍了一种数据结构——线段树,在处理单点更新和区间查询问题上的应用。通过两个实例,hdu1166和hud1754,展示了如何使用线段树进行高效的数据操作。首先介绍了线段树的基本概念,然后提供了完整的C++代码实现,包括建树、单点更新、区间查询等核心功能。

hdu1166 单点更新+区间查询
[http://acm.hdu.edu.cn/showproblem.php?pid=1166]

#include <iostream>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#define lson l, mid, rt<<1
#define rson mid + 1, r, rt<<1|1
using namespace std;
const int MAXN = 50010;
int tree[MAXN<<2];  //tree[rt]存储rt对应区间的最大值

void push_up(int rt){   //更新rt的值
    tree[rt] = tree[rt<<1]+tree[rt<<1|1];
}

//建树
void build(int l, int r, int rt){//rt对应区间[l, r]
    if(l == r){
        scanf("%d", &tree[rt]); //叶子节点总共为n个
        return;
    }
    int mid = (l+r)>>1;
    build(lson);    //更新左子树
    build(rson);    //更新右子树
    push_up(rt);    //向上更新
}

//单点修改
void updata(int p, int sc, int l, int r, int rt){
    if(l == r){             //找到p点
        tree[rt] += sc;     //从叶子节点开始修改
        return;
    }
    int mid = (l + r) >> 1;
    if(p <= mid) updata(p, sc, lson);
    else updata(p, sc, rson);
    push_up(rt);            //向上更新节点
}

//求区间[L, R]的区间和,初始值l,r别为1,n,rt=1
int query(int L, int R, int l, int r, int rt){
    if(L <= l && R >= r) return tree[rt];   //如果[l,r]在区间[L,R]中则直接返回该区间和
    int cnt = 0;
    int mid = (l + r) >> 1;
    if(L <= mid) cnt += query(L, R, lson);  //L在mid左边
    if(R > mid) cnt += query(L, R, rson);   //R在mid右边
    return cnt;
}

int main(){
    int n, m;
    scanf("%d", &m);
    int ans = 1;
    while(m--){
        printf("Case %d:\n", ans++);
        memset(tree, 0, sizeof(0));
        scanf("%d", &n);
        build(1, n, 1);
        while(1){
            char str[10];
            scanf("%s", str);
            if(str[0]!='E'){
                int x, y;
                scanf("%d%d", &x, &y);
                if(str[0] == 'A'){
                    updata(x, y, 1, n, 1);
                }else if(str[0] == 'S'){
                    updata(x, -y, 1, n, 1);
                }else if(str[0] == 'Q'){
                    printf("%d\n", query(x, y, 1, n, 1));
                }
            }else break;
        }
    }
    return 0;
}

hud1754
求区间最大值,单点更改

#include <iostream>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#define lson l, mid, rt<<1
#define rson mid + 1, r, rt<<1|1
using namespace std;
const int MAXN = 2e5 + 10;
int tree[MAXN<<2];//tree[rt]存储rt对应区间的最大值

void push_up(int rt){//更新rt的值
    tree[rt] = max(tree[rt<<1], tree[rt<<1|1]);
}

//建树
void build(int l, int r, int rt){//rt对应区间[l, r]
    if(l == r){
        scanf("%d", &tree[rt]);
        return;
    }
    int mid = (l+r)>>1;
    build(lson);
    build(rson);
    push_up(rt);//向上更新
}

//单点替换
void updata(int p, int sc, int l, int r, int rt){//将p点值替换成sc
    if(l == r){//找到p点
        tree[rt] = sc;
        return;
    }
    int mid = (l + r) >> 1;
    if(p <= mid) updata(p, sc, lson);
    else updata(p, sc, rson);
    push_up(rt);//向上更新节点
}

//求区间最值
int query(int L, int R, int l, int r, int rt){//查询[L, R]内最大值
    if(L <= l && R >= r) return tree[rt];//当前区间[l, r]包含在[L, R]中
    int cnt = 0;
    int mid = (l + r) >> 1;
    if(L <= mid) cnt = max(cnt, query(L, R, lson));//L在mid左边
    if(R > mid) cnt = max(cnt, query(L, R, rson));//R在mid右边
    return cnt;
}

int main(){
    int n, m;
    while(~scanf("%d%d", &n, &m)){
        build(1, n, 1);
        char str[10];
        int x, y;
        while(m--){
            scanf("%s%d%d", str, &x, &y);
            if(str[0] == 'U') updata(x, y, 1, n, 1);
            else printf("%d\n", query(x, y, 1, n, 1));
        }
    }
    return 0;
}
基于分布式模型预测控制的多个固定翼无人机一致性控制(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕“基于分布式模型预测控制的多个固定翼无人机一致性控制”展开,采用Matlab代码实现相关算法,属于顶级EI期刊的复现研究成果。文中重点研究了分布式模型预测控制(DMPC)在多无人机系统中的一致性控制问题,通过构建固定翼无人机的动力学模型,结合分布式协同控制策略,实现多无人机在复杂环境下的轨迹一致性和稳定协同飞行。研究涵盖了控制算法设计、系统建模、优化求解及仿真验证全过程,并提供了完整的Matlab代码支持,便于读者复现实验结果。; 适合人群:具备自动控制、无人机系统或优化算法基础,从事科研或工程应用的研究生、科研人员及自动化、航空航天领域的研发工程师;熟悉Matlab编程和基本控制理论者更佳; 使用场景及目标:①用于多无人机协同控制系统的算法研究与仿真验证;②支撑科研论文复现、毕业设计或项目开发;③掌握分布式模型预测控制在实际系统中的应用方法,提升对多智能体协同控制的理解与实践能力; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码逐模块分析,重点关注DMPC算法的构建流程、约束处理方式及一致性协议的设计逻辑,同时可拓展学习文中提及的路径规划、编队控制等相关技术,以深化对无人机集群控制的整体认知。
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