直流伺服位置控制程序（例）

#include<dos.h>

#include<stdio.h>

#include<conio.h>

#include<process.h>

#define add 0xe880

#define s 200                                   /* 给定位移 */

#define ki 0.5

#define kp 30

#define kd 0.01                                 /* PID控制参数ki，kp，kd */

#define N 200                                  /* 采样次数 */

 

float in_ad(   );

float lvbo(float v);

float PID(float e1,float e2,float e3);

void DA_out(float y);                            /* 子函数声明 */

 

void main()

{

 int i;

 float v=0.0,y=0.0,V_out,pos=0.0;

 float V[200];

 FILE *data;

 if((data=fopen("d://data19.txt","w"))==NULL)

   {

    printf("/nCan not open data file,please check!");

    exit(0);

    }

 

 /*           定义并打开一个文件以待后面用于存储数据