电机驱动开发历程（五）

一个执行的代码，经受的住高速运转（或者大量数据）才是正真能够正常运行的代码。
之前在一家美资车企，写了一个解析can报文的上位机工具，即将上位机的log文件，根据DBC文件的定义，转为实际意义的数据Excel表格。这些日志通常是M级别的log。刚开始做的时候，用了一个普通的excel处理方式，小数据处理起来还行，数据比较多的时候，效率超级低。后来改进了excel处理方式，效率大大提高。
这个的波形实时显示上位机，为了方便观察数据，下位机的数据以10ms的频率周期发送，对于上位机的要求就不仅仅是一般的处理方式来做，得用二班的方式，包括串口数据处理/日志记录等等。啥是二班的方式，就是一个批量处理的思想，举个例子，记录日志，本来是来一个数据，记录一次，转化为来100条数据，记录一次。
今天刚来调试PID参数，速度调高到100左右，电机突然卡死不转，采集了一些数据分析有以下几个可疑点：
（1）前几天修改的串口发送机制仍然会消耗大量时间：
针对这一点，取了log来看，应该不大可能，因为出现卡死不转后，A点的点位数据转到底是3206，而我当初示教的A点点位经过换算后，A点点位是3176，差了30个编码，就是因为这30个编码，MCU觉得仍然需要转动，但是实际上已经到头了，再转也转不动了。如果说串口发送机制需要消耗大量时间，理论上编码器数据采集不到，数据应该减小才对，而我这次数据才变大，所以根本原因应该不是这一点；
（2）由上面分析，数据在慢慢累积变大，说明我的编码器采集函数，可能接收到了一些不应该出现的波形，想到这边，可能编码器上会有一些干扰误差。
我们要求的最快速度是0.4s转90度，90度经过计算式626个编码，换算一下，就是1ms需要检测1.56个编码；而对于编码采集，我放在主程序里面，主程序里面执行一次的时间级别式ns级别的，需要加一个类似防抖动的机制进去，oh，no，需要动到编码器采集代码了。
嗯，这个问题，按照这个思想改善了，目前正在较高速运行，暂未出现问题。
PS:此外，机构这边编码器没有锁紧，导致编码器零点会跑掉，这一点莫，额，，，
（3）PWM值送到一定程度，电机会转起来，但是在这个过程种，如果电机突然停止，那肯定是遇到什么阻碍了，为了防止这样的情况出现，需要对这一现象给予检测保护机制。不然会导致电流过大，烧板子烧电机。