ab007007的博客

后来仔细一想，问题其实很简单：我上位机与下位机通信采用的是IIC通信，正常情况下，有一个写入的顺序，先写byte14，然后byte15，一直到byte24，但是MCU去取数据的标记是第一个byte14，MCU只要侦测到byte14是0x01/0x02，不管后续的byte15-byte24有没有传输好，所以才会出现上面的现象。遇到的主要问题是，每次上位机给这些字节赋值的时候，有的时候MCU能够把byte15-byte24数据传递给buffer，但是有的时候不能够传递。最近在做一些通信协议相关的东西。

属于再次跨行了。毕业之后跨了几次了：首先呢，做非标自动化编程，主要方向图像处理，当然了，一些气缸啊，马达啊，机械手臂啊，这些运动器件的控制咱也做，毕竟图像处理完毕，就要控制这些个运动器件去做动作了（印象最深的运作器件得说说机械手臂了，六轴机械手臂，有个问题当时，在某个点附件，需要做个翻转动作，但是这个翻转动作，10次中就有1次，动作路径跟其他9次不一样，会打到边上的架子，一脸懵，后来发现，哦，原来那个位置附件，是个关节点，手臂在那个点是拐着的，不舒服，从那个点翻转，如果位置精准，那么正常翻转；如果位置稍有