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2.ROS中创建msg 在软件包里定义一个新的消息 $ roscd beginner_tutorials $ mkdir msg $ echo "int64 num" > msg/Num.msg 除了上面一行外，还可以加其他的消息定义。 要确保msg文件能被转换为C++、Python和其他语言的源代码。 打开package.xml, 确保它包含以下两行且没有被注释。如果没有，需要添加进去： <build_depend>message_generation</build_depen

1.msg和srv介绍 msg（消息）：msg文件就是文本文件，用于描述ROS消息的字段。它们用于为不同编程语言编写的消息生成源代码。 srv（服务）：一个srv文件描述一个服务。它由两部分组成：请求（request）和响（response）。 msg文件存放在软件包的msg目录下，srv文件则存放在srv目录下。 msg文件就是简单的文本文件，每行都有一个字段类型和字段名称。可以使用的类型为： int8, int16, int32, int64 (以及 uint*) float32, float64 st