A_nanda的博客

PCL-10153PA5 - PCL-10153PA5是一根 50针电缆，连接 ADAM-3956和松下 A4/A5伺。PCL-10153YS5 - PCL-10153YS5 是一根 50 针电缆，连接 ADAM-3956 和安川电气的。连接端子板和伺服驱动的任何 PCL-10153MJ3/PCL-10153YS5/PCL-10153PA5/PCL-PCL-10153MJ3 - PCL-10153MJ3是一根50针电缆，连接ADAM-3956和三菱公司的J3。切线跟随运动以保证 Z 轴与 X-Y 曲线。

低的速度平稳地接近目标位置，降低运动部件对接触点的冲击。设置插补目标位置，插补方向，以确定插补动作。圆形区域限位，即运动仅在用户设定的圆形范围内进行，超出这个范围，运动会依据设定。首先，用户需要绑定两个轴进而确定该功能所处的坐标系。仅支持平面圆形限位，不支持空间圆形限位。径，可以确定该区域在坐标系中的位置。）运动开始前，用户应当将旋转轴调整到与插补曲线的起点位置相切的角度；可以配合椭圆插补或圆弧插补运动，实现跟随轴的旋转运动角度与曲线当前。外，其它运动形式若开始运动时在限位区域外，则禁止运动；

较点顺序执行的，即如果有一个比较点没有被触发比较动作，那么后面的比较点是不会。）执行位置比较时，每个比较点的触发是按照添加的比较点顺序执行的，即如果有一。执行位置比较时，每个比较点的触发是按照添加的比较点顺序执行的，即如果有一个。）在队列及线性比较模式中，执行位置比较时，每个比较点的触发是按照添加的比。）执行位置比较时，每个比较点的触发是按照添加的比较点顺序执行的，即如果有。采用先添加先比较，比较完可追加比较点，也可一次性添加多个比较点。一个比较点没有被触发比较动作，那么后面的比较点是不会被触发的。

现精确定位功能，其包括单次锁存、连续锁存。位置锁存无触发延时时间，当捕获到位置锁存。在每次锁存后，不需要调用函数清除锁存状态。）在单次锁存中，多次触发高速锁存口只锁存第一次触发位置，只有调用函数清除锁存状态。单次锁存在锁存信号有效后可锁存一次，再次锁存需复位锁存标志。组锁存器，可以用指令选择输入信号导通或截止的瞬间位置进行锁存，也可以选择锁存编。在每次锁存后，不需要再复位锁存标志。系列总线控制卡支持多种软件位置锁存模式，可实现定位功能，其包括。）在连续锁存，多次触发高速锁存口锁存所有的触发位置，超过。

运动控制器根据各数据点的位置、时间参数计算各点之间的轨迹位置和速度，确保各段轨迹的。模式用于只对各点的位置、时间有要求，而对各点的速度无太多要求的轨迹规划。运动模式只需要定义理想轨迹上数据点的位置和时间，以及起点速度和终点速度。数据点的百分比参数是指：相邻。的扩展功能模式，可以使各数据点的速度过渡更加平滑。模式使用一系列数据点的位置、速度、时间参数描述运动规律。加速度的变化时间占速度变化时间的百分比。模式用于对各点的位置、时间、速度都有要求的轨迹规划，、将该轨迹分成角度相等的十份，计算各点的位置坐标，即。

输入信号，或者控制继电器、电磁阀等输出设备的信号，通用输出口初始电平默认为高电平。系列总线控制卡支持多轴手轮运动功能。系列总线控制卡提供了检测轴到位状态函数，使用这些函数可以设置单轴运动中。允许的误差范围，并检测单轴运动是否处于允许的误差范围内。平相反的信号，延时设置的时间后，再自动翻转一次电平。读取时，使用十六进制数赋值远比使用十进制数赋值更加直观、方便。检测到轴停止后调用，函数调用后会等待轴到位后返回，如。之内，此时则认为编码器到位，否则认为编码器不到位。内未到位，函数超时返回认为不到位。

随插补运动的合位移运动，从而实现刀具在加工过程中处于合适的方向和位置。运动指令完成后执行连续插补运动或启动运动后添加运动指令；在运动控制中，采用连续插补可实现速度的平滑过渡，减小机器的振动，可能提高机器的。果期望在连续插补中使用该功能，可以在打开连续插补缓冲区时就调用函数。控制时，会占用高速比较器资源，所以一维高速位置比较功能与精确位置。系列总线控制卡对连续插补运动提供了暂停延时功能，相关函数如表。输出时，每个位置点的触发是按照添加的比较点顺序执行的，：连续插补中，先运行一段直线插补，然后等待通用输入口。

当发生异常停止时，如：限位信号被触发、减速停止命令被触发等进行减速停止时，减。系列总线控制卡支持异常减速停止时间设置功能，用户根据现场实际需求情况设。设置插补速度曲线参数，插补运动最大矢量速度。设置插补速度曲线参数，插补运动最大矢量速度。设置插补速度曲线参数，插补运动最大矢量速度。设置插补速度曲线参数，插补运动最大矢量速度。（即速度跟随，占空比自动调整，频率固定）（即速度跟随，占空比自动调整，频率固定）（跟随，占空比自动调整），根据步骤。输出将一直保持，直到被关闭），此时。

卡还支持前三轴做螺旋插补或圆弧插补的同时，后续轴跟随前三轴做线性运动。跟随轴与作插补运动的轴同时运动、同时停止，作线性跟随运动的速度计算由控制。运动、同时停止，作线性跟随运动的速度计算由控制卡的硬件执行，用户只需将插补运动的速。执行基于三点圆弧的插补运动时，需正确设置中间位置、目标位置等参数，当圆弧。当起始点到圆心的距离大于终点到圆心的距离，为收敛螺旋线。制卡的硬件执行，用户只需将插补运动的速度曲线参数及运动参数写入相关函数即可。卡的硬件执行，用户只需将插补运动的速度曲线参数及运动参数写入相关函数即可。

停止开关在运动过程中出现意外的运动时，能起到紧急停止运动的功能，提高设备运行时。在进行精确的运动控制之前，需要设定运动坐标系的原点。）在线变位后的目标位置为绝对坐标位置值，无论当前的运动模式为绝对坐标还是相。）在线变速可以设置变速时间，设置的变速时间是从当前速度变速到新速度的时间。系列总线运动控制卡在描述运动轨迹时可以用绝对坐标也可以用相对坐标，如图。系列总线运动控制卡提供了回原点运动的相关函数，参数传输到驱动器，由驱。系列总线运动控制卡构成的总线系统中，第一次操作控制卡或更改过连接的。

一个锁存值，第二次执行的时候，读取的是锁存器的第二个锁存值，以。）龙门模式的跟随轴没有硬限位和软限位，主轴遇到限位停止时，跟随。）当选择锁存方式为连续锁存时，该函数第一次执行的时候，读取的。）龙门功能允许一对一关系，即一个主轴对应一个从轴，允许多对一。）调用该指令向数据表中传递数据时，会删除数据表中原先的数据，）调用该指令向数据表中传递数据时，会删除数据表中原有数据，因。）调用该指令向数据表中传递数据时，会删除数据表中原有数据，因。）调用该指令向数据表中传递数据时，会删除数据表中原有数据，因。

动控制相关的功能，用户不需要更多了解硬件电路的细节以及运动控制和插补算法的细节，就。用户根据设备的工艺流程、运动轨迹和友好的人机界面等要求开发设备应用软件。）设备应用软件将操作者的信息以及应用软件中已有的运动流程、运动轨迹等数据转化。）运动函数通过雷赛运动控制卡驱动程序向运动控制卡发出控制指令；等程序语言开发过运动控制软件，并具有丰富的经验，则可直接阅。＃环境下编写一个点位运动的应用软件为例，讲解用。环境下编写一个点位运动的应用软件为例，讲解用。环境下编写一个点位运动的应用软件为例，讲解用。

注意：各驱动器回零后对回零偏移量的处理方式不同，请查看各驱动器手册说明。使能：总线报掉线报错以后，未掉线之前。： 如果当前总线是由驱动器从站引起，该值为轴号，否则为 0xFFFF。备注：不使能：当总线报掉线报错以后，网络所有轴不允许操作，但是。值方向一致，即要保证运动方向的正确性，否则将无法到达限制位置。offset_pos 偏移值，偏移值设为零，使用驱动器实际位置。原点检出位置是负限位信号为非激活后的在正方向侧位置的最初的。原点检出位置是正限位信号为非激活后的在负方向侧位置的最初的。

右键选择对应的控制卡，设置各个轴的基本运动参数，包括脉冲当量、初始速度、定位速度、终止速度、加减速时。脉冲当量：根据控制卡所接电机的轴的参数设置对应的当量参数，当量为一个运动单位所。加速时间：设置单轴运动时，轴运动由初始速度加速到最大速度时所需要的时间，单位为。设置各个轴的回零参数，回零参数包括回零低速、回零高速、加减速度时间、回零模式。设置各个轴的软限位参数，参数包括：软限位启用、软限位正、软限位负、停止模式、编。测试各个轴的定长、定速以及回零运动，支持在线变速和在线变位运动，监视各个轴的运。

然多条运动指令连续发出，需几个微秒，可对机械系统而已，可认为是同时启动。度的平滑过渡，减小机器的振动，生产出高质量的工件，同时能提高机器的加工速度。都有一个位置传感器用于设置一个位置参考点，即原点位置，以便进行位置控制。之前，都需要用回零指令控制平台向原点方向运动，当回零完成后，平台自动停止，此时系统。位置比较、单轴高速位置比较和一组二维高速位置比较。点位运动是指：运动控制器控制运动平台从当前位置开始以设定的速度运动到指定位置后。在进行点位运动的过程中，运动控制卡可以改变运动的终点位置，且位置可增可减。

入接口（接口与辅助编码器输入复用），用户可以通过手摇脉冲发生器控制电机的运动，电机。的运动距离和速度由手摇脉冲发生器输入的脉冲数和脉冲频率控制，具体使用请参考相关指令。所有输入接口均加有光电隔离元件，可以有效隔离外部电路的干扰，以提高系统的可靠。在使用通用数字输出端口时，切勿把外部电源直接连接至通用数字输出端口上，否则会。通用数字输出端口控制灯丝型指示灯时，为提高指示灯的寿命，需要接预热电阻。阻需根据使用的电源来选择，电压越高，使用的电阻值越大。如果使用差分输出的编码器，输入信号的正端接。

操作员要带好防静电手套，并触摸一下地线，完全释放身上的静电；）将接线板用电缆线与控制卡对应的插座连接，并确保连接牢固可靠。的设置只是设置输出口的初始电平，不影响输出口高低电平与逻辑值。户只需按照步骤安装即可，下面简要讲述相关安装过程。用于设置总线卡的启动方式，按照出厂设置使用就可以（节硬件设置的说明，按照实际需求，完成拨码开关的设。用于设置总线卡接线板输出口初始电平，所示，输入用户名和公司名称，点击。接口）的各拨码开关位置，如图。卡结构标准，其安装方法与其它。卡结构标准，其安装方法与其它。

运动中支持直线插补、两轴圆弧插补、两轴及三轴螺旋线插补、空间圆弧插补、两轴矩形插补。意配置跟随轴增强了手轮复用性能，多轴跟随手轮可实现多轴协同精确定位功能。系列支持圆弧插补限速，减小设备冲击，保证加工精度，提升圆弧加工。总线功能的基础上，还拥有强大的运动功能。时，支持前三轴做螺旋插补或圆弧插补的同时，后续轴跟随前三。）支持位置控制、速度控制，支持运动中变速、变位功能。）支持高速位置锁存、软件位置锁存、一维、二维高速。补、两轴及三轴螺旋线插补、两轴矩形插补等运动。系列支持连续插补运动，连续插补缓冲区可装。

Console.WriteLine("1轴捕获状态={0} 2轴捕获状态={1}\r", sts1, sts2);

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/ 加工坐标系原点位置在(0,0,0)，即与机床坐标系原点重合。-100000, 0, // 圆弧插补的圆心相对于起点位置的偏移量(-100000, 0)-200000, 0, // 圆弧插补的圆心相对于起点位置的偏移量(-200000, 0)

/ 启动从轴Follow运动。

运动控制器函数库的使用运动控制器驱动程序、dll 文件、例程、Demo 等相关文件请通过固高科技官网下载，网址为：www.googoltech.com.cn/pro_view-3.html1 Windows 系统下动态链接库的使用在 Windows 系统下使用运动控制器，首先要安装驱动程序。在安装前需要提前下载运动控制器的驱动程序请通过固高科技官网下载。运动控制器指令函数动态链接库也请通过官网提前下载至本地硬盘中。运动控制器的动态链接库文件名为 gts.dll。在 Windows 系统下，用户可以使用任

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