Carla系列——3.Cara模拟器添加摄像头

最新推荐文章于 2024-10-17 18:01:37 发布

原创

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本文详细介绍了如何在Carla模拟器中生成车辆并添加相机传感器，包括设置车辆参数、生成车辆实例、配置相机属性、监听及处理相机数据等步骤。

这一节承接之前生成车辆的内容（Carla生成车辆），在向Carla中添加vehicle后，继续添加Camera sensor

1.添加车辆的完整代码为：

import glob
import os
import sys
import time
import random
import time
import numpy as np
import cv2	
try:
    sys.path.append(glob.glob('../carla/dist/carla-*%d.%d-%s.egg' % (
        sys.version_info.major,
        sys.version_info.minor,
        'win-amd64' if os.name == 'nt' else 'linux-x86_64'))[0])
except IndexError:
    pass
 
import carla
 
actor_list =  []
try:
	#create client
	client = carla.Client('localhost', 2000)
	client.set_timeout(2.0)
	#world connection
	world = client.get_world() 
	#get blueprint libarary
	blueprint_library = world.get_blueprint_library()
	#Choose a vehicle blueprint which name is model3 and select the first one
	bp = blueprint_library.filter("model3")[0]
	print(bp)
	#Returns a list of