21、智能制造与心血管疾病预测：技术创新与应用

智能制造与心血管疾病预测：技术创新与应用

1. 智能制造中定制机器人的数学建模方法

在智能制造领域，定制机器人对于实现高精度和适应性生产至关重要。通过先进的计算算法为特定机器人创建定制的数学模型，是该领域的核心研究方向。

1.1 机器人在智能工业中的应用

机器人是工业 4.0 的典型代表，它集成了先进技术，以其灵活的 6 自由度手臂、增强的传感器和无缝的物联网兼容性，改变了智能制造的格局。在工业中使用机器人具有诸多好处：
- 提高生产力 ：能够高精度、高速度地执行重复性任务，增加产量并减少生产时间。
- 提升工作场所安全性 ：承担危险或繁重的任务，降低人类工人发生事故和受伤的风险。
- 保证产品质量一致性 ：确保制造过程的均匀性，减少错误和缺陷。
- 实现生产灵活性 ：可快速重新配置和适应不断变化的生产需求，且无需大量停机时间。
- 拓展工业应用范围 ：能在不适合人类的环境中工作，如极端温度或狭窄空间，优化资源利用。

1.2 机器人的几何与运动学分析

机器人的几何形状定义了其运动范围，运动学用于规划运动，而计算工具则用于建模。机器人使用 DH 参数进行运动学分析，通过变换矩阵确定末端执行器的坐标系。
- 齐次变换矩阵 (T) 为：
[T =
\begin{bmatrix}
R & P \
0 & 1
\end{bmatrix}