14、伺服电机与超声波传感器编程详解

伺服电机与超声波传感器编程详解

1. 伺服电机控制程序分析

在伺服电机控制中，我们可以通过编程让PIC产生方波输出，进而控制伺服电机的转动。以下是具体的程序分析：
- 变量定义 ：

unsigned int rotate, rotate2;

这行代码创建了两个16位的数据类型的内存位置，标签分别为“rotate”和“rotate2”，用于控制两个50Hz方波的标记时间。由于PIC是8位的，所以每个变量会使用两个级联的8位内存位置。
- 模拟输入转换 ：

rotate = 240 +(round (((ADRESH << 2) + (ADRESL >>6)) * 1.718));

此指令将设置方波标记时间的数字加载到变量“rotate”中。定时器Timer0被设置为以1Mhz计数，一个计数等于1μs。加载到“rotate”中的值240创建了一个0.24ms的时间段，这是伺服输出引脚上方波输出的最小标记时间。该指令将这个最小值240与来自PORTA第0位（即操纵杆的x轴）的模拟输入的ADC结果相加。ADC的结果范围是0到1023，为了使“rotate”的值从240到2000，我们将ADC结果乘以1.718，并使用“round”函数进行四舍五入。
- 数据处理 ：
- 由于ADC的十位结果存储在两个部分，ADRESL的第7位和第6位存