19、柔性关节与注塑机控制技术研究

柔性关节与注塑机控制技术研究

1. 注塑机精密控制研究

在注塑机控制领域，精密控制问题一直是研究的重点。为了解决这一问题，研究人员开发了一种非线性动态模型，该模型涵盖了齿轮啮合、滚珠丝杠过程等。在此基础上，推导出了面向降阶控制的动态模型。

随后，一种集成的直接/间接自适应鲁棒控制器（DIARC）被开发并应用于注塑机合模系统。这个控制器有两个显著优点：
- 优秀的跟踪性能：能够精准地跟踪预设的轨迹，确保注塑机的动作准确无误。
- 准确的参数估计：采用在线自适应律与递归最小二乘算法相结合的方式，实现对系统参数的准确估计。同时，引入梯度型参数估计方法，进一步提高了跟踪性能。

从理论上，该集成控制方案的稳定性和跟踪性能得到了保证。通过与传统方法进行对比实验，结果表明这种新型控制方案具有更好的性能。

以下是相关研究的一些关键信息表格：
| 研究内容 | 描述 |
| ---- | ---- |
| 模型开发 | 非线性动态模型，包含齿轮啮合、滚珠丝杠过程，推导出降阶控制动态模型 |
| 控制器设计 | 集成 DIARC 控制器，具备优秀跟踪性能和准确参数估计能力 |
| 实验对比 | 与传统方法对比，新型方案性能更优 |

mermaid 流程图展示注塑机控制研究流程：

graph LR
    A[开发非线性动态模型] --> B[推导降阶控制动态模型]
    B --> C[设计集成 DIARC 控制器]
    C --> D[进行实验对比]
    D --> E[得