26、变量与函数:Bash 脚本编程指南

变量与函数:Bash 脚本编程指南

1. 变量的引用与引号使用

在编写 Bash 脚本时,变量的引用和引号的使用至关重要。单引号和双引号有着不同的作用,单引号会将其中的内容原样输出,不会进行变量扩展。例如:

#!/bin/bash
directory='scripting'
# does the directory exist? 
echo '"Directory $directory is undetermined since we have no \
logic in this script"'

运行该脚本,输出为:

"Directory $directory is undetermined since we have no logic in 
this script"

双引号则允许变量扩展,当你需要在字符串中使用变量时,通常会使用双引号。这是因为脚本中经常会遇到包含空格和变量的字符串,使用双引号可以在保留文本的同时扩展变量。

2. 变量操作
2.1 数组操作

在 Bash 中,数组是一种特殊的变量,它可以存储多个由空格分隔的字符串。定义数组的方式是使用括号并将字符串包含在其中,例如:

demo@cli1:~/variables$ TestArray=(first second third fourth)
内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模逼近,提升机械臂运动控制的精度效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿高精度轨迹跟踪控制;④结合RRTB样条完成平滑路径规划优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析神经网络训练,注重理论推导仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程优化策略。
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