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RSS订阅原创 关于姿态递推时的Jacobian求解
在进行VINS on wheel的推导时，参阅了相关references。在此记录相关的位姿递推时的jacobian。相关知识：根据文献【1】:李代数到李群的指数映射为：反对称矩阵的性质：则有：李群到李代数的映射为：其角为theta，轴为的非对角元素。伴随性质：因此SO(3) R的伴随等于R。Jacobian求解对于SO(3)与R_3向量乘积的J该求导是非常直观的，因为它符合R_3向量的减法运算，直...
2022-03-02 20:09:29
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原创 ＜＜Indirect Kalman Filter for 3D Attitude Estimation＞＞学习笔记
1. 该文定义四元数为JPL标准[虚部，实部]， 不同于Hamilton标准，符合左手系规则。 i j = - k，2. 左右乘法3. 四元数微分4. 四元数的误差模型4.1测量模型首先陀螺仪的测量模型为：， 噪声n为零均值的高斯白噪声。陀螺的bias建模为随机游走模型，所谓的随机游走模型即为：k时刻的值=k-1时刻的值+零均值的随机噪声。其噪声满足：4.2 连续时间的误差状态推导考虑噪声的true state： ...
2021-01-20 10:55:52
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原创 四元数动力学(三/四) ：四元数的规定，扰动、微、积分
参考文献：《Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter》本系列文章主要参考Sola的四元数动力学论文进行学习总结，便于自己查看，仅供参考。3.1 四元数的常见规定对于Hamilton定义(本文定义)：右乘进行扰动，表达local系（new）到global系（old）的变换。对于JPL定义：左乘进行扰动，表达global系（old）到local系（new）的变换。4.1 SO(3)群上的加减操作加 ...
2020-10-21 19:17:44
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原创 四元数动力学(二) ：旋转与叉积
参考文献：《Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter》本系列文章主要参考Sola的四元数动力学论文进行学习总结，便于自己查看，仅供参考。2.1 3D旋转向量如图所示，向量x绕轴u旋转角度，得到向量。首先将向量x分为：，其中：。由于平行与u，旋转后其大小方向不变，对于，则在平面上进行了旋转，构建基底{}:则：。于是：上式即为：向量旋转公式，等价与基于角轴的旋转。2.2 SO(3)旋转群旋转的性质：
2020-09-06 13:29:03
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原创 四元数动力学(一) ：四元数的定义与性质
参考文献：《Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter》本系列文章主要参考Sola的四元数动力学论文进行学习总结，便于自己查看，仅供参考。1.1 四元数的定义 定义两个虚数A=a+bi，C=c+di。构造四元数为Q=A+Cj。另k=ij，则Q=a+bi+cj+dk.其中.i,j,k符合右手定则。（本文采取的定义方式）1.2 四元数主要的性质1.2.1 加法 加法满足交换律与结...
2020-09-02 21:30:10
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原创 无法进入ubuntu系统，报错:fsck from util-linux 2.20.1 /dev/sda6:clean.
第一次写博客 记录一下血泪史：以史明鉴！！希望老哥们都不要有这样的经历(研发dog都必须经历的！！^_^),直接进入主题：折腾完ROS(ubuntu14.04+ros-jade)插件后,第二天ubuntu 进不去了，黑屏！！！报错如下：fsck from util-linux 2.20.1 /dev/sda6:clean.Target filesystem doesn't have ...
2019-08-22 17:54:22
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空空如也
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