orb_slam编译运行

最新推荐文章于 2024-05-26 10:00:00 发布
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分类专栏： slam
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/a1059682127/article/details/90698102
博客主要围绕ORB - SLAM2的安装编译展开。安装时需安装必要依赖Pangolin用于可视化和用户界面，若遇问题可更换安装包。安装eigen库要注意版本，3.2.10版本为宜，3.3.x版本可能致编译失败。编译跑数据出错多因pangolin，注释特定文件两行代码后重新编译即可，最后可用ROS运行。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

1、安装必要的依赖

  • Pangolin，作为可视化和用户界面

出现如下问题：

src/CMakeFiles/pangolin.dir/build.make:566: recipe for target 'src/CMakeFiles/pangolin.dir/gl/gltexturecache.cpp.o' failed
make[2]: *** [src/CMakeFiles/pangolin.dir/gl/gltexturecache.cpp.o] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:135: recipe for target 'src/CMakeFiles/pangolin.dir/all' failed
make[1]: *** [src/CMakeFiles/pangolin.dir/all] Error 2
Makefile:149: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2

后更换安装包，参考https://blog.youkuaiyun.com/zzu_seu/article/details/84866858

2、安装的涉及到Eigen版本会影响编译

#define EIGEN_WORLD_VERSION 3
#define EIGEN_MAJOR_VERSION 3
#define EIGEN_MINOR_VERSION 4

安装eigen库(注意 请下载3.2.10版本，如果用3.3.x版本可能会造成ORB-SLAM2编译失败，因为eigen3.3.4版本修改了文件目录结构),记住删掉原来的3.3.4

3、编译结果


                

        

    

    
  


        

            

                      
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YOLO_ORB_SLAM3编译运行

				
			

			

				

					2302_80099075的博客
				

				

					09-03
					
					3367
					
				

			

		

		

			
				
这是一位大佬写的改进版ORB_SLAM3，加入了yolov5进行目标检测，并能实现动态场景下的SLAM。基于已经对ORB-SLAM3和YOLOv5进行过安装配置。由于环境的不同，在实际编译运行过程中遇到的问题会不同。

			
		

	



                

            
              



	

		

			

				
					
【ORB_SLAM系列4】—— 一文搞定如何在Ubuntu20.04中安装运行ORB_SLAM3（包含ROS版本和非ROS版本）

					
最新发布

				
			

			

				

					2401_82458959的博客
				

				

					06-14
					
					4361
					
				

			

		

		

			
				
ORB-SLAM3是一款基于特征点的实时单目SLAM系统，是SLAM领域的研究热点之一。它的核心算法是结合了ORB特征点提取和描述子匹配、单目RGB相机的深度估计、运动估计和地图优化等步骤，能够在实时性和精度之间取得平衡，适用于各种环境下的定位和建图任务。在各种应用领域都有广泛的应用。本教程主要是介绍了关于在ubuntu20.04中运行ORB_SLAM3的所有依赖的库的安装过程，和所遇到的一些报错的解决方法。有什么问题，可以评论区里面交流讨论

			
		

	



              


  
              

                


	

		

			

				
					
Makefile:140: recipe for target ‘all‘ failedmake: *** [all] Error 2Invoking “make -j16 -l16“ faile古月

				
			

			

				

					weixin_52466875的博客
				

				

					10-26
					
					2106
					
				

			

		

		

			
				
后来查找日志，发现这个错误由于在运行catkin build时，Python无法找到名为em的模块。这是由于缺少了em依赖导致的。出现了以上错误，在网上查找了很多教程，大部分是说我的makefile文件140行 ，有语法错误。我检查下，并没有出现问题。在学习古月ros基础的时候，话题消息的定义与使用这节中，可以通过安装empy来解决这个问题。再重新运行 catkin_make。希望能对你有所帮助！

			
		

	





	

		

			

				
					
解决ubuntu16.04配置liblas1.8.1遇到recipe for target ‘src/CMakeFiles/las.dir/header.cpp.o‘ failed的问题

				
			

			

				

					weixin_44416014的博客
				

				

					11-25
					
					5015
					
				

			

		

		

			
				
解决ubuntu下配置liblas1.8.1遇到的recipe for target ‘src/CMakeFiles/las.dir/header.cpp.o’ failed问题
前提：已安装好各种依赖库，如boost，cmake,libgeotiff等.
将下载好的liblas包解压后
cd liblas
mkdir makefiles
cd makefiles
cmake ..
make
sudo make install

在make这一步可能出现的问题：
src/CMakeFiles/las.dir

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
编译MNNConverter报错Makefile:129: recipe for target 'all' failed make: *** [all] Error 2

				
			

			

				

					weixin_42388228的博客
				

				

					05-09
					
					6910
					
				

			

		

		

			
				
MNNConverter编译：https://www.yuque.com/mnn/en/cvrt_linux, cmake
一般cmake和gcc的版本都满足编译条件，protobuf的版本ubuntu默认版本为2.6，需要更新(按照下面GitHub网站build from source)
protobuf安装：
https://github.com/protocolbuffers/protobuf/blob/master/src/README.md
这是编译MNNConverter的shell命令
cd 

			
		

	





	

		

			

				
					
makefile老是报“recipe for target xxx”错误，不妨先看看编码有空格

					
热门推荐

				
			

			

				

					timeless_2014的博客
				

				

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makefile老是报“recipe for target xxx”错误，不妨先看看编码是否正确

2015年11月06日 15:49:50

阅读数：61306

编写内核模块，make出错。在排除了makefile语法错误，路径错误之后，依然显示“recipe for target xxx”的错误信息时，也许你该怀疑一下你makefile所用的编码了。（如果你的makefile是直接从网上复制...

			
		

	





	

		

			

				
					
Window下移植成功的ORB_SLAM-master

				
			

			

				

					12-24
				

			

		

		

			
				
用户可以通过解压这个文件来查看和修改源代码，或者按照编译指南在自己的环境中重新编译和运行ORB_SLAM。  总之，这个移植项目为在Windows环境下使用ORB_SLAM提供了一个起点，对于研究SLAM或者在Windows系统中进行...

			
		

	





	

		

			

				
					
【ORB_SLAM系列3】—— 如何在Ubuntu18.04中使用自己的单目摄像头运行ORB_SLAM3（亲测有效，踩坑记录）

				
			

			

				

					2401_82458959的博客
				

				

					05-26
					
					3390
					
				

			

		

		

			
				
本教程主要介绍如何在Ubuntu18.04中使用自己的单目摄像头运行ORB_SLAM3，实战记录（亲测有效，踩坑记录）

			
		

	





	

		

			

				
					
【ORB_SLAM系列2】—— 如何在Ubuntu18.04中安装运行ROS版本的ORB_SLAM3（踩坑记录！！！）

				
			

			

				

					2401_82458959的博客
				

				

					05-13
					
					2558
					
				

			

		

		

			
				
以上就是运行ROS版本的ORB_SLAM的全部详细教程，主要是介绍了关于在ubuntu18.04中运行ORB_SLAM3的所有依赖的库的安装过程，和所遇到的一些报错的解决方法，最后也详细介绍如何下载，播放rosbag的形式，运行ORB_SLAM进行建图，下期分享如何在ubuntu18.04系统中使用自己的单目摄像头运行ORB_SLAM3。有什么问题，可以评论区里面交流讨论。

			
		

	





	

		

			

				
					
slambook2（ch3）—— Ubuntu18.04安装eigen库 + Pangolin库 + 例程演示

				
			

			

				

					曾记否@
				

				

					12-31
					
					5356
					
				

			

		

		

			
				
Ubuntu18.04安装eigen库+例程演示安装引用设置一、终端操作二、例程演示1、编译运行2、使用kdevelop编译运行
安装
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen

引用设置
如果需要引用对应的include目录，使用一下目录：
/usr/include/eigen3

一、终端操作

二、例程演示
//终端按顺序输入如下命令
//程序所在位置slambo

			
		

	





	

		

			

				
					
ROS工作空间移植的问题

				
			

			

				

					xzs520xzs的博客
				

				

					04-30
					
					1193
					
				

			

		

		

			
				
项目场景：
讲一个工作空间的src文件夹移植到一台电脑上，出现
Makefile:138: recipe for target ‘all’ failed
make: *** [all] Error 2
Invoking “make -j4 -l4” failed
原因分析：
应该是文件的权限问题。

解决方案：
// A code block
username@username:~/catkin_ws/src$ sudo chown -R username /home/username/catkin_ws/

			
		

	





	

		

			

				
					
ORB_SLAM下载编译(以笔记本摄像头为例)

				
			

			

				

					一只小菜鸟的博客
				

				

					04-02
					
					1151
					
				

			

		

		

			
				
首先克隆并编译:
参考:https://blog.youkuaiyun.com/qq_17232031/article/details/79519695
ORB_SLAM下载编译正文
1.新建workspace
$ mkdir common_space
$ cd ./common_space
$ mkdir src

2.cd到src下,然后
$ catkin_init_workspace

3.cd回到co...

			
		

	





	

		

			

				
					
解决Makefile: recipe for target ‘xxx‘ failed

				
			

			

				

					daisy.skye的博客
				

				

					05-15
					
					2万+
					
				

			

		

		

			
				
但是如果makefile文件不是手动配置的而且源代码提供的，那么很有可能问题不是出在makefile上，而是在报错failed前一个warning上。很多文章写的是由于编译文件路径引起或者是makefile代码中的空格引起的。在android编译Kernel调用makefile引起的。文件路径/kernel/msm-3.18/scripts。高版本GCC起，会把warning作为error对待，即前一个人认为是警告，但是后一个人认为是错误。解决方法全局搜索文件。

			
		

	





	

		

			

				
					
《视觉SLAM十四讲》错误记录

				
			

			

				

					每天进步一点点
				

				

					04-04
					
					2785
					
				

			

		

		

			
				
ubantu22.04 错误记录

			
		

	





	

		

			

				
					
安装ORB-SLAM2纯记录（caffe）

				
			

			

				

					qq_41466376的博客
				

				

					06-12
					
					885
					
				

			

		

		

			
				
显卡配置3050TI 显卡驱动： NVIDIA-SMI 525.116.04   Driver Version: 525.116.04。

			
		

	





	

		

			

				
					
ORB-SLAM2编译错误

				
			

			

				

					等你下课
				

				

					05-09
					
					1万+
					
				

			

		

		

			
				
本博客记录在编译ORB-SLAM时遇到的一个不常见的错误。

			
		

	





	

		

			

				
					
ORB-SLAM2部署，编译错误问题解决方法ros_rgbd.cc.o: undefined reference to symbol

				
			

			

				

					power的专栏
				

				

					02-10
					
					3689
					
				

			

		

		

			
				
ORB-SLAM2部署
https://blog.youkuaiyun.com/u014709760/article/details/85253525

可参考上述连接进行。遇到些问题。


	问题一解决CMake Error
	
$gedit ~/.bashrc

在文件最后添加一行，下行路径根据自己电脑的实际路径填写，例如我的是：

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAG...

			
		

	





	

		

			

				
					
Pangolin安装报错解决

				
			

			

				

					MSysの优快云
				

				

					11-27
					
					1623
					
				

			

		

		

			
				
Pangolin编译报错，无法安装：用GitHub上的release版[压缩包]

			
		

	





	

		

			

				
					
Ubuntu20.04环境下ORB_SLAM2编译指南

				
			

			

				

					
				

			

		

		

			
				
由于原版ORB_SLAM2可能存在一些问题，如编译困难、运行不稳定等，因此可能需要对其进行修改以解决这些问题。修改后的内容可能包括对代码的优化、对依赖库的更新等。  知识点六：计算机视觉应用 计算机视觉是人工智能...

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

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成就一亿技术人!

          

          

        

        

          

          

            领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝
            规则
          

        

      

      

        

          

            
              
            
            

              
hope_wisdom
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