日记(周末)

      这半周,首先参加了两次网络赛,一次是星期五的比赛,本来感觉那场比赛应该会出很多算法类题,结果怎么都是用不到算法的找规律的题,前三道都是规律暴力题,并且最后一道是八皇后变形题,虽然八皇后最后怕超时,没有写。但后来做了一道类似的题,也是过了,所以我们的思路应该没问题。星期六的参加了小白赛,虽然是水题,也考察一点东西,但花时间慢慢看基本都能做对,只是有一个卡特兰数的题,确实没找出这个规律,可能没遇到过类似的,还有一道没做,因为一看就很蛮烦,就不读题了,有题解或者每天的任务刷完后再看。至于其他的都是一些找规律,暴力,模拟,等等类型的题目。

     做题任务也基本完成,虽然现在明显感觉到有些力不从心了,很多题都开始不好做了,想要找出bug可能都得好久,而且我还有时候会读错题,尴尬。但是这段时间明显感觉到,比前段时间要有进步,毕竟做一些需要一点思维和算法的题才能提高。当然很多纯暴力题,虽然很水,但有的确实不好做,细节细节细节。

    做题过程中不能忘的是学习,在做题的时候,有些知识点是很久之前学习的,就需要复习,再学习,这样不断前期以前的知识,并且获得提高。感觉,学习了一个算法之后,有些东西是当时并没有弄的很明白的,然后放下过一段时间看,会明白一些,再过段时间再看,又会收获很大,尤其是做过题,a过题之后。

     明天满课,睡觉zzz

资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算与可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发与仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节与其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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