M2I论文解读

https://zhuanlan.zhihu.com/p/480242811
整体来讲M2I是一种模型架构，主要提出了交互预测的概念。先是去区分influence和reactor(通过谁先通过碰撞点来计算，先到达碰撞点的是influencer，后到达碰撞点的是reactor)，然后会influencer和reactor进行正常的单轨迹预测，然后用交互预测使用预测好的影响者的轨迹去预测响应者的轨迹。
这个论文的缺陷是只提出了两个障碍物之间的交互，难以将这种交互扩展到多个障碍物。