分布式场景仿真中的空间坐标转换研究

在分布式场景仿真中，空间坐标转换是一个重要的研究领域。当多个实体在不同的仿真节点中进行交互时，需要将它们的坐标数据在不同的坐标系之间进行转换，以确保它们在整个仿真环境中的位置和姿态的一致性。本文将探讨分布式场景仿真中的空间坐标转换问题，并提供相应的源代码示例。

1. 坐标系定义和转换
   在分布式场景仿真中，通常会使用不同的坐标系来表示实体的位置和姿态。常见的坐标系包括世界坐标系、局部坐标系和实体坐标系。世界坐标系是整个仿真环境的参考坐标系，局部坐标系是相对于某个参考实体的坐标系，实体坐标系是实体自身的坐标系。

在进行坐标转换时，需要定义不同坐标系之间的关系和转换矩阵。例如，从实体坐标系到局部坐标系的转换可以通过实体的位置和姿态信息进行计算。而从局部坐标系到世界坐标系的转换可以通过参考实体的位置和姿态信息进行计算。

2. 坐标转换算法
   实现坐标转换的算法可以根据具体的需求和场景来选择。以下是一个示例算法，用于将实体的位置和姿态从实体坐标系转换到世界坐标系：

import numpy as np

def entity_to_world(entity_pose