Mobile ALOHA 简介

最近这几天，在机器人领域最火的一个话题，非Mobile ALOHA项目莫属了。不管是在Youtube，科技网站，还是国内微信公众号视频号，到处都能看到Mobile ALOHA相关的报道和视频。我也跟着这股热潮，深入了解了一下Mobile ALOHA，整理出来一些内容，跟大家一起学习分享。

Mobile ALOHA（一种用于双手远程操作的低成本开源硬件系统），主要解决了机器人训练需要人类操作员仔细指导的移动双手机器人的高成本和技术挑战。它的成本只是现成系统的一小部分，并且可以从少至 50 次的人类演示中学习。这个新系统是在机器人技术加速发展的背景下推出的，部分原因是生成模型的成功。它的开发团队来自斯坦福大学的AI Lab，Robot Center，IRIS Lab和REAL Lab。这让我想起来17年前，著名的PR2项目也是起源于斯坦福大学，并由此孵化出了ROS （Robotics Operating System）开源项目，至今都在各种类型的机器人上广泛使用。Mobile ALOHA会不会成为下一个对机器人行业影响深远的项目呢？

当前机器人系统的局限性

当前大多数机器人操作任务都集中在桌面操作上。这包括最近一波基于Transformer和Diffusion模型而构建的模型，这些模型广泛应用于生成人工智能。然而，其中许多模型缺乏一般有用任务所需的机动性和灵活性。日常环境中的许多任务需要协调的移动性和灵巧的操作能力。

斯坦福大学的研究人员在论文中写道：“增加额外的自由度后，手臂和基本动作之间的相互作用可能会变得复杂，基本姿势的微小偏差可能会导致手臂末端执行器姿势的大幅漂移。”之前的工作尚未提供“从硬件和学习角度来看，实用且令人信服的双手移动操作解决方案”。

Mobile ALOHA解决的问题

Mobile ALOHA 是一种低成本的全身远程操作系统，用于收集双手移动操作数据。人类