HDU5120(几何)

本文介绍了一种计算两个圆环相交部分面积的方法,通过C++代码实现,适用于解决相似几何问题。该程序利用数学公式计算不同情况下两圆环的重叠面积。

题目链接:http://acm.hdu.edu.cn/showproblem.php?pid=5120

题意:求两圆环相交面积,模板题。

#include<cstdio>
#include<cmath>
#include<algorithm>
using namespace std;
const double eps = 1e-8;
const double pi = acos(-1.0);
int sgn(double x)
{
    if(fabs(x) <= eps)
        return 0;
    return x > 0 ? 1 : -1;
}
struct node
{
    double x,y;
};
double dis(node a,node b)
{
    return sqrt((a.x-b.x)*(a.x-b.x) + (a.y-b.y)*(a.y-b.y));
}
double Area(node p1,double r1,node p2,double r2)
{
    double d = dis(p1,p2);
    if(sgn(r1 + r2 - d < 0))
        return 0;
    if(sgn(d - fabs(r1 - r2)) <= 0)
    {
        double r = min(r1,r2);
        return pi*r*r;
    }
    double x = (d*d + r1*r1 - r2*r2)/(2*d);
    double t1 = acos(x/r1);
    double t2 = acos((d - x)/r2);
    return r1*r1*t1 + r2*r2*t2 - d*r1*sin(t1);
}
int main()
{
    int T,cas=1;
    scanf("%d",&T);
    while(T--)
    {
        double r,R;
        scanf("%lf %lf",&r,&R);
        node p1,p2;
        scanf("%lf %lf",&p1.x,&p1.y);
        scanf("%lf %lf",&p2.x,&p2.y);
        double s1 = Area(p1,R,p2,R);
        double s2 = Area(p1,r,p2,r);
        double s3 = Area(p1,R,p2,r);
        printf("Case #%d: %.6lf\n",cas++,s1+s2-2*s3);
    }
    return 0;
}


内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,涵盖正向与逆向运动学求解、正向动力学控制,并采用拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,所有内容均通过Matlab代码实现。同时结合RRT路径规划与B样条优化技术,提升机械臂运动轨迹的合理性与平滑性。文中还涉及多种先进算法与仿真技术的应用,如状态估计中的UKF、AUKF、EKF等滤波方法,以及PINN、INN、CNN-LSTM等神经网络模型在工程问题中的建模与求解,展示了Matlab在机器人控制、智能算法与系统仿真中的强大能力。; 适合人群:具备一定Ma六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)tlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、人工智能等相关领域的科研人员及研究生;熟悉运动学、动力学建模或对神经网络在控制系统中应用感兴趣的工程技术人员。; 使用场景及目标:①实现六自由度机械臂的精确运动学与动力学建模;②利用人工神经网络解决传统解析方法难以处理的非线性控制问题;③结合路径规划与轨迹优化提升机械臂作业效率;④掌握基于Matlab的状态估计、数据融合与智能算法仿真方法; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点理解运动学建模与神经网络控制的设计流程,关注算法实现细节与仿真结果分析,同时参考文中提及的多种优化与估计方法拓展研究思路。
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