Apollo 9.0 控制算法 -- lon based pid controller

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本章将详细讲解Apollo纵向控制器LonController - lon_based_pid_controller。

1. 纵向控制算法

Apollo 自动驾驶平台的纵向控制算法采用位置-速度双环 PID 控制器，用于实现车辆在纵向运动中的精确控制。该算法通过分层控制结构，将目标位置和速度的控制任务分解为外环（位置环）和内环（速度环），从而实现高精度的跟踪和稳定的动态响应。

1.1 算法结构

1.1.1 外环：位置环

输入：

• 目标位置（来自规划模块）。
• 当前车辆位置（来自定位模块）。

输出：

• 目标速度（作为内环的设定值）。

控制逻辑：

• 计算位置误差：
  e p o s i t i o n