论文：AerialVL: A Dataset, Baseline and Algorithm Framework for Aerial-Based Visual Localization...

论文题目：AerialVL: A Dataset, Baseline and Algorithm Framework for Aerial-Based Visual Localization With Reference Map

• 论文地址：https://ieeexplore.ieee.org/document/10632587 
• 项目地址： https://github.com/hmf21/AerialVL

摘要

视觉定位在无人机 (UAV) 的自主飞行中发挥着至关重要的作用，特别是在全球导航卫星系统 (GNSS) 无法识别的环境中。现有的基于航空的视觉定位方法主要集中于消除数据库地图和捕获帧之间的图像差异。然而目前缺乏公共数据集和方法比较基线，阻碍了基于航空的视觉定位的发展。为了解决这个问题，文章构建了一个大规模数据集 AerialVL，该数据集是使用无人机在不同高度、不同路线和不同时间段飞行时收集的。 AerialVL 由 11 个图像序列组成，覆盖约 70 公里的轨迹，并包括与飞行区域相对应的参考卫星图像数据库。作者使用 AerialVL 数据集首次对针对航空视觉定位设计的各种主流解决方案进行了全面评估。该评估包括视觉位置识别、视觉对准定位和视觉里程计作为比较基线。此外还提出了一个通用的基于航空的视觉定位框架，它统一了各种方法并将它们集成到模块化架构中，所提出的