明光杂感之十二:老鹰酒吧与卡文迪许实验室

剑桥不仅以其学术成就闻名,还有许多有趣的传统和故事。老鹰酒吧是这座城市的一个标志性地点,这里不仅见证了科学家们的重要发现,如DNA双螺旋结构的宣布,还保留了许多二战时期的纪念痕迹。此外,酒吧附近的老卡文迪什实验室也孕育了众多诺贝尔奖得主。

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剑桥的酒吧很多,据说这座10万人的小城拥有200余个酒吧,有好事的剑桥学生曾经手绘“剑桥酒吧地图”,标明各个酒吧的位置,号称要在大学期间喝完所有的酒吧,但并没有记载哪一个学生曾经完成这个壮举。事实上,各个学院的酒吧就是喝酒的好去处,外面的酒吧一杯啤酒2、3英镑,那学院里的啤酒只卖1英镑,让学生喝到便宜的啤酒是一项学生福利。当然,到各个学院的食堂去吃饭,看看哪个学院的伙食最好,更是学生们乐此不疲的事。但最有名的的恐怕是位于国王学院正门不远处、吞时机斜对过的老鹰酒吧。

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“老鹰酒吧”的名气在于三处:


最有名的典故是曾在卡文迪什实验室工作的弗朗西斯·克里克和詹姆斯·沃森经常在这家酒吧吃午餐,1953年的一天,克里克冲进“老鹰酒吧”,大声宣布“我们已经发现了生命的秘密”。但克里克在自己的回忆录中说,他不记得自己曾这么冲动。不论当事人如何记忆,这座酒吧的一张桌子背后的墙上已经镶嵌了一块铜牌——克里克和沃森在这里宣布发现DNA的双螺旋结构。

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第二个故事是在酒吧的里面吧台处抬头仰望天花板上到处是“二战”真迹:英国皇家空军和美国空军第八军飞行员用打火机和蜡烛在天花板上烧出自己的名字、部队番号及一个裸体女人像,他们从剑桥附近的多个军事基地出发去轰炸德军占领区。

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第三个传奇是在酒吧小院二层阁楼上一个窗户不管风吹雨打总是半开着的,据说是很久以前一次火灾中粗心的父母把婴儿遗忘在了房间里......只要一关窗子,小孩的魂魄就会让窗子不停的响动......


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灰常有意思的是,距离老鹰酒吧不远处,1874年由麦克斯韦尔创建的(老)卡文迪许实验室一向以物理学见长,据不完全统计在这里共产生了大约28个诺贝尔奖,大门口右侧的一块斑驳的铭牌这样记录:“1897年,J.J 汤姆逊在这里的老卡文迪什实验室发现了电子,后来它被确认为物理学的基本粒子,是电子学和计算机科学的基础。”

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然而,1974年实验室搬迁至剑桥西部的“科学园区”后,地方倒是大了,但好像只拿过一个物理奖。约瑟夫森教授是1973年拿的诺贝尔奖,他是三一学院的学生,计算出超导结的隧道效应时还是研究生二年级学生。他现在发表的论文是《超自然证据及其对意识的含义》,就是说,他主要研究人间有没有鬼,特异功能到底是怎么回事。

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还有一件有关卡文迪什实验室的憾事是:“剑桥物理系最大的失误是放走了玻尔,玻尔当年想在卡文迪什实验室做研究,但不知怎么,剑桥没有收留他,他在剑桥踢了几个月的足球,就转到曼彻斯特去了。”

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资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/67c535f75d4c 在机器人技术中,轨迹规划是实现机器人从一个位置平稳高效移动到另一个位置的核心环节。本资源提供了一套基于 MATLAB 的机器人轨迹规划程序,涵盖了关节空间和笛卡尔空间两种规划方式。MATLAB 是一种强大的数值计算可视化工具,凭借其灵活易用的特点,常被用于机器人控制算法的开发仿真。 关节空间轨迹规划主要关注机器人各关节角度的变化,生成从初始配置到目标配置的连续路径。其关键知识点包括: 关节变量:指机器人各关节的旋转角度或伸缩长度。 运动学逆解:通过数学方法从末端执行器的目标位置反推关节变量。 路径平滑:确保关节变量轨迹连续且无抖动,常用方法有 S 型曲线拟合、多项式插值等。 速度和加速度限制:考虑关节的实际物理限制,确保轨迹在允许的动态范围内。 碰撞避免:在规划过程中避免关节其他物体发生碰撞。 笛卡尔空间轨迹规划直接处理机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态变化,涉及以下内容: 工作空间:机器人可到达的所有三维空间点的集合。 路径规划:在工作空间中找到一条从起点到终点的无碰撞路径。 障碍物表示:采用二维或三维网格、Voronoi 图、Octree 等数据结构表示工作空间中的障碍物。 轨迹生成:通过样条曲线、直线插值等方法生成平滑路径。 实时更新:在规划过程中实时检测并避开新出现的障碍物。 在 MATLAB 中实现上述规划方法,可以借助其内置函数和工具箱: 优化工具箱:用于解决运动学逆解和路径规划中的优化问题。 Simulink:可视化建模环境,适合构建和仿真复杂的控制系统。 ODE 求解器:如 ode45,用于求解机器人动力学方程和轨迹执行过程中的运动学问题。 在实际应用中,通常会结合关节空间和笛卡尔空间的规划方法。先在关节空间生成平滑轨迹,再通过运动学正解将关节轨迹转换为笛卡
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