一个 ASW 信号在真实项目中的“保命”过程

从 CAN 抖动到稳定控制量的 Simulink 建模全过程

项目背景：
某电驱控制器，周期任务 10ms
ASW 需要使用来自 CAN 的 DriverTorqueRequest

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一、问题不是“信号无效”，而是它时好时坏

这个 CAN 信号在台架测试中暴露的问题是：

• 大部分时间正常

• 偶尔丢帧 1～2 个周期

• 偶尔 CRC 错误

• 值在丢帧恢复瞬间跳变

如果你把这个信号原封不动送进控制逻辑，控制输出会出现明显抖动。

项目给 ASW 的真实要求是：
短时间异常不影响功能，长时间异常才降级。

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二、信号进 ASW 的“原始形态”

通过 RTE 读到的是两个量：

Rte_DriverTorqueRequest_Value   (float)
Rte_DriverTorqueRequest_Valid   (boolean)

Valid 的含义来自 COM / E2E：

• TRUE：本周期数据可信

• FALSE：超时、校验失败或未更新