YTM32B1M SDK解析48：ETMR QD正交解码器驱动详解

概述

ETMR QD（Enhanced Timer Quadrature Decoder，增强定时器正交解码器）驱动是YTM32B1M微控制器中用于处理正交编码器信号的专用驱动。该驱动能够解码来自旋转编码器的A、B相正交信号，提供位置、速度和方向信息，广泛应用于电机控制、位置检测和运动控制系统中。

文件组织结构

头文件分析

• 主要头文件: etmr/etmr_qd_driver.h

• 依赖文件: etmr_common.h

• 功能模块: 正交解码、计数器管理、方向检测、滤波处理

核心数据结构解析

1. 相位极性枚举

typedef enum
{
    eTMR_QUAD_PHASE_NORMAL = 0x00U, /*!< 相位输入信号正常极性 */
    eTMR_QUAD_PHASE_INVERT = 0x01U, /*!< 相位输入信号反向极性 */
} etmr_qd_phase_polarity_t;

2. 正交解码器配置结构体

typedef struct
{
    etmr_qd_mode_t mode;                /*!< 解码模