HUSKY——物理感知全身控制人形滑板系统 第二章：算法架构与关键技术

目录

第二章：算法架构与关键技术

2.1 系统建模层：人形-滑板耦合动力学

2.1.1 等式约束建模：板面倾斜诱导桥架转向的原理

2.1.2 系统辨识的关键作用

2.1.3 不同刚度滑板的参数适配与仿真-现实差距

2.2 运动学习层：双模式控制策略

2.2.1 推进阶段：AMP学习类人推进动作

2.2.2 转向阶段：物理引导的朝向导向策略

2.2.3 倾斜引导对航向范围的扩展机制

2.3 相位切换层：平滑过渡机制

2.3.1 轨迹引导的相位探索

2.3.2 脚-板接触模式的学习与优化

2.3.3 避免局部最优的过渡策略设计

2.4 全身控制整合

2.4.1 实时控制频率与计算效率平衡

2.4.2 观测空间设计：本体感知与滑板状态融合

2.4.3 奖励函数塑形与多目标优化

完整代码实现

脚本 1：滑板动力学建模与系统辨识

脚本 2：双模式控制策略与 AMP 实现

脚本 3：相位切换与轨迹引导机制

脚本 4：全身控制整合与 Sim-to-Real 部署

---

第二章：算法架构与关键技术

2.1 系统建模层：人形-滑板耦合动力学