HUSKY——物理感知全身控制人形滑板系统 第三章：实验验证与深度分析

目录

3.1 仿真环境消融实验

3.1.1 滑板建模消融：等式约束对转向能力的决定性影响

3.1.2 倾斜引导消融：航向精度与范围的定量对比

3.1.3 相位探索消融：轨迹引导对接触模式学习的必要性

3.2 真实世界部署（Unitree G1平台）

3.2.1 硬件平台特性与感知配置

3.2.2 推进-转向过渡的实时表现分析

3.2.3 稳定敏捷机动能力的量化评估

3.3 故障模式与鲁棒性边界

3.3.1 系统参数失配导致的失效案例分析（刚度不匹配）

3.3.2 动态扰动下的恢复能力测试

3.3.3 当前局限性与未来改进方向

3.4 方法论延伸

3.4.1 HUSKY框架向其他高动态人形交互任务的迁移

3.4.2 物理感知控制在极限运动中的潜在应用

3.4.3 从滑板控制到通用全身操控的泛化路径

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3.1 仿真环境消融实验

3.1.1 滑板建模消融：等式约束对转向能力的决定性影响

滑板动力学建模的精度直接决定人形机器人在转向控制中的稳定性边界。传统刚体假设将滑板视为单一刚体，忽略了转向架（truck）与板面（deck）之间的耦合关系，