【具身智能机器人高级实战】 第2章：具身智能的核心理论框架

目录

2.2 (深解篇) 执行层核心：微分逆运动学与实时轨迹跟踪

第一部分：原理详解与数学推导

2.2.1 正向与微分运动学：雅可比矩阵的推导

2.2.2 逆速度运动学：伪逆的应用与挑战

2.2.3 奇异点鲁棒性：阻尼最小二乘法

第二部分：代码实现与优化技巧

实现细节与优化技巧分析

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2.2 (深解篇) 执行层核心：微分逆运动学与实时轨迹跟踪

引言: 执行层是具身智能体与物理世界交互的最终出口。无论认知层生成多么精妙的计划，都必须转化为机器人关节的精确、平滑且稳定的运动。微分逆运动学 (Differential Inverse Kinematics, DIK) 是实现这一目标的核心技术之一。与在整个轨迹上求解IK的全局方法不同，DIK在每个控制周期内，将任务空间的期望速度实时地映射到关节空