利用Pygame实时显示Carla中RGB相机的画面

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已于 2023-07-13 18:41:20 修改 · 2.9k 阅读

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#pygame #python

于 2022-09-09 17:19:14 首次发布

本文档介绍了如何避免使用cv显示Carla RGB相机画面导致的帧率低下问题，转而采用pygame实现流畅的画面显示。通过创建Pygame窗口，连接Carla，放置车辆并添加RGB相机传感器，然后解析和渲染传感器数据，最终实现了一个流畅的视觉效果。文章还提供了一份完整的代码示例。

前言

关于显示Carla中RGB相机的画面，我找到的几乎都是使用cv来显示的画面的，但是经过我自己尝试发现，利用cv来显示的画面帧数非常低，画面及其不流畅。如果你尝试过Carla自带的demo就会发现demo中用pygame制作窗口显示的画面就十分流畅，所以我就试着模仿demo利用pygame来显示RGB相机画面。
先给大家推荐一篇文章，里面十分详细地介绍了Carla中大部分的传感器，大家可以根据这篇文章来试用cv来显示传感器中的画面。
https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44169614/article/details/119824465

开始主题

1.创建Pygame窗口：

下面是使用pygame编写游戏的基本结构：

def main():
    #初始化游戏并创建一个屏幕对象
    pygame.init()
    pygame.font.init()
    display = pygame.display.set_mode((1920, 1080), pygame.HWSURFACE | pygame.DOUBLEBUF)   # 窗口可以自己修改大小
    pygame.display.set_caption("Camera Vision")   # 窗口名称

    # 开始游戏的主循环
    while True:
        # 监视键盘和鼠标事件
        for event in pygame.event.get():
            if event.type == pygame.QUIT:
               sys.exit()
        # display.blit()将画面加载到窗口，暂时先不加画面
        # 让最近绘制的屏幕可见
        pygame.display.flip()

2.连接Carla：略

3.Carla内放置一辆车：

这个很多教程的啦，我就不解释了，用类来写方便管理

class CarManager(object):
    def __init__(self, world): # world = client.get_world()
        self.world = world
        self.ego_vehicle = None
        
        blueprint_library = world.get_blueprint_library()
        self.ego_vehicle_bp = blueprint_library.find('vehicle.audi.a2')
        self.ego_vehicle_bp.set_attribute('color', '0, 0, 0')
        transform = random.choice(world.get_map().get_spawn_points())
        # transform = carla.Transform(carla.Location(x=-78.034149, y=12.967159, z=0.6), carla.Rotation(yaw=-179.84079))
        
        self.ego_vehicle = self.world.spawn_actor(self.ego_vehicle_bp, transform)
        self.ego_vehicle.set_autopilot(True)