rospy通过matplotlib画出/odom轨迹图

最新推荐文章于 2024-04-17 09:40:22 发布

原创

最新推荐文章于 2024-04-17 09:40:22 发布 · 1.9k 阅读

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#python #可视化

本文介绍了一种使用Python和ROS实现同时监听两个Odometry话题，并将数据绘制成图表进行对比的方法。通过多线程处理和rospy库，文章详细展示了如何订阅数据、处理回调函数以及利用matplotlib进行实时绘图。

文章目录

注意事项

Python没有回调函数这个东西，所以ROS中回调函数的实现其实是通过多线程来解决的
又因为是多线程，所以其实rospy.spin()并不是必须的，只要确保主线程(main)存活那么rospy中的回调函数就可以一直接收数据

代码

实现了同时监听两个 /odom 并画图进行对比

import rospy
from matplotlib import pyplot as plt
from nav_msgs.msg import Odometry
import numpy as np
import time

class DrawError(object):
    odom_time, cb_time = 0, 0
    x_odom = []
    y_odom = []
    x_rf2o = []
    y_rf2o = []
    def __init__(self):
        pass
    def</