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最新推荐文章于 2024-12-05 16:04:22 发布
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分类专栏： 读书笔记：《Unity Shader入门精要》 文章标签： Shader
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sd
数据集的划分代码.......................................
04-14
数据集的划分代码.......................................
DS.SolidWorks.2022.SP2.Premium-SSQ
04-19
DS.SolidWorks.2022.SP2.Premium-SSQ，这时的最新，没关注更新了什么，自己查证。
简述UM之实现图
兔兔耶耶
02-19 2214
转眼之间寒假快结束了，总觉得寒假应该再长一个星期，自己就能把剩下的一点事情做完了。时间却不听你说，一如既往的往前走。         对于UML的总结也随着时间的积累，慢慢的多了。想想刚开始确实不懂UML视频来着，好像也不太会用Rose去画图。现在好像是有点了解，Rose其实也不难用，那英文也还能大概知道是干嘛的。原来一直变化的还有我们自己，慢慢的了解更多了。
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dreambyday
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年轻气盛 温顺尚早
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css 两行展示 // 注意，不要设置此标签的高度，下方代码设置了行数，会自动根据行数进行计算高度的。 //文本超出部分以...形式展示 text-overflow: -o-ellipsis-lastline; //整体超出部分隐藏 overflow: hidden; //文本超出部分以...形式展示，同第一行样式代码 text-overflow: ellipsis; //display 块级元素展示 display: -webkit-box; //设置文本行数为2行 -webkit-line-cla
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使用Maven,idea创建web项目启动不了,war exploded: Artifact is being deployed, please wait...
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页面报错输出如下： [2020-11-01 11:08:13,862] Artifact ch03-maven-web:war exploded: Artifact is being deployed, please wait... 01-Nov-2020 11:08:14.018 涓ラ噸 [RMI TCP Connection(9)-127.0.0.1] org.apache.catalina.core.ContainerBase.addChildInternal ContainerBase.addChi
计算机11集成制造系统...pdf
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..计算机11集成制造系统...pdf
基于FPGA的OFDM调制解调Verilog实现及其应用：涵盖IFFTFFT、Testbench及操作录像
07-29
基于FPGA的OFDM调制解调技术的Verilog实现，重点讲解了IFFT和FFT的实现方法，以及Testbench的设计。OFDM作为一种多载波调制技术，能够有效抵抗多径衰落和频率选择性衰落，广泛应用于无线通信和数字电视领域。文中还提供了详细的程序操作录像，帮助用户更好地理解和操作FPGA工程。具体实现过程中，使用Vivado 2019.2及以上版本作为开发工具，确保工程路径为英文路径，并提供完整的操作指南。 适合人群：具备一定FPGA开发经验的研发人员和技术爱好者。 使用场景及目标：适用于希望深入了解OFDM调制解调技术并掌握其实现细节的研究人员和工程师。通过学习本文，读者可以掌握基于FPGA的OFDM调制解调系统的开发流程，包括IFFT和FFT的实现、Testbench设计及实际操作。 其他说明：本文不仅提供了理论知识，还附带了实际的操作录像，使读者能够在实践中加深理解。建议读者跟随录像逐步操作，以便更好地掌握相关技能。
基于BP神经网络与PID控制的Simulink仿真及无刷直流电机控制研究
07-29
基于BP神经网络与PID控制相结合的Simulink仿真方法及其在无刷直流电机控制中的应用。文中首先阐述了BP神经网络的强大非线性映射能力和PID控制的经典反馈机制，解释了两者的结合如何优化PID控制器参数，从而提高控制系统的性能。随后，文章展示了如何使用MATLAB的S函数实现BP神经网络的前向传播过程，并将其集成到Simulink环境中构建完整的控制系统仿真模型。通过具体案例——无刷直流电机控制，演示了系统的设计思路、搭建步骤及其实验结果。实验结果显示，相比传统的PID控制，BP神经网络PID控制在应对复杂工况和参数不确定性方面表现出更快的响应速度和更稳定的性能。 适合人群：自动化专业学生、控制工程领域的研究人员和技术爱好者。 使用场景及目标：适用于希望深入了解BP神经网络与PID控制结合的应用场景，特别是那些需要优化控制系统性能的研究项目。目标是帮助读者掌握Simulink仿真平台的操作技巧，理解BP神经网络的工作原理及其在实际控制任务中的应用。 其他说明：附带详细的说明文档和本科论文，便于初学者快速上手并理解整个系统的原理和实现细节。
基于plc的恒压供水控制系统.doc
最新发布
07-30
基于plc的恒压供水控制系统.doc
西门子Smart PLC 485通讯轮询库程序详解及其应用 PLC 终极版
07-29
内容概要：本文介绍了西门子Smart PLC 485通讯轮询库程序的功能和使用方法。首先简述了轮询库程序的作用，即实现对多个设备的轮询操作，从而集中控制和监测设备状态。接下来详细讲述了代码编写步骤，包括初始化485通讯参数以及轮询设备列表和逻辑处理的具体流程。此外，还深入解析了485通讯中引脚的意义，并强调了代码优化与调试的重要性。最后，提供了一份详细的PDF讲解资料，涵盖代码示例、参数设置、引脚意义等方面的内容，便于使用者快速上手。 适合人群：从事工业自动化领域的工程师和技术人员，尤其是那些对西门子Smart PLC有一定了解的人群。 使用场景及目标：适用于需要利用西门子Smart PLC进行多设备通信和监控的项目。主要目标是让使用者掌握485通讯轮询库程序的编写技巧，提升系统集成能力和故障排查能力。 其他说明：随附的PDF资料为用户提供了一个全面的学习工具，有助于加深对485通讯机制的理解。
langchain4j-community-dashscope-1.0.0-beta2.jar中文文档.zip
07-29
1、压缩文件中包含： 中文文档、jar包下载地址、Maven依赖、Gradle依赖、源代码下载地址。 2、使用方法： 解压最外层zip，再解压其中的zip包，双击 【index.html】 文件，即可用浏览器打开、进行查看。 3、特殊说明： （1）本文档为人性化翻译，精心制作，请放心使用； （2）只翻译了该翻译的内容，如：注释、说明、描述、用法讲解 等； （3）不该翻译的内容保持原样，如：类名、方法名、包名、类型、关键字、代码 等。 4、温馨提示： （1）为了防止解压后路径太长导致浏览器无法打开，推荐在解压时选择“解压到当前文件夹”（放心，自带文件夹，文件不会散落一地）； （2）有时，一套Java组件会有多个jar，所以在下载前，请仔细阅读本篇描述，以确保这就是你需要的文件。 5、本文件关键字： jar中文文档.zip,java,jar包,Maven,第三方jar包,组件,开源组件,第三方组件,Gradle,中文API文档,手册,开发手册,使用手册,参考手册。
langchain4j-spring-boot-starter-0.16.0.jar中文文档.zip
07-29
1、压缩文件中包含： 中文文档、jar包下载地址、Maven依赖、Gradle依赖、源代码下载地址。 2、使用方法： 解压最外层zip，再解压其中的zip包，双击 【index.html】 文件，即可用浏览器打开、进行查看。 3、特殊说明： （1）本文档为人性化翻译，精心制作，请放心使用； （2）只翻译了该翻译的内容，如：注释、说明、描述、用法讲解 等； （3）不该翻译的内容保持原样，如：类名、方法名、包名、类型、关键字、代码 等。 4、温馨提示： （1）为了防止解压后路径太长导致浏览器无法打开，推荐在解压时选择“解压到当前文件夹”（放心，自带文件夹，文件不会散落一地）； （2）有时，一套Java组件会有多个jar，所以在下载前，请仔细阅读本篇描述，以确保这就是你需要的文件。 5、本文件关键字： jar中文文档.zip,java,jar包,Maven,第三方jar包,组件,开源组件,第三方组件,Gradle,中文API文档,手册,开发手册,使用手册,参考手册。
xiaofeiyu@xiaofeiyu-virtual-machine:~/task$ # 检查 rmw 相关包是否安装 dpkg -l | grep ros-humble-rmw # 若缺少关键包，重新安装核心组件 sudo apt update sudo apt install --reinstall ros-humble-ros-base ros-humble-rmw* ii ros-humble-rmw 6.1.2-1jammy.20250607.015321 amd64 Contains the ROS middleware API. ii ros-humble-rmw-connextdds 0.11.3-1jammy.20250607.030145 amd64 A ROS2 RMW implementation built with RTI Connext DDS Professional. ii ros-humble-rmw-connextdds-common 0.11.3-1jammy.20250607.025720 amd64 Common source for RMW implementations built with RTI Connext DDS Professional and RTI Connext DDS Micro. ii ros-humble-rmw-connextdds-common-dbgsym 0.11.3-1jammy.20250607.025720 amd64 debug symbols for ros-humble-rmw-connextdds-common ii ros-humble-rmw-connextdds-dbgsym 0.11.3-1jammy.20250607.030145 amd64 debug symbols for ros-humble-rmw-connextdds ii ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp 1.3.4-1jammy.20250607.025717 amd64 Implement the ROS middleware interface using Eclipse CycloneDDS in C++. ii ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp-dbgsym 1.3.4-1jammy.20250607.025717 amd64 debug symbols for ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp ii ros-humble-rmw-dbgsym 6.1.2-1jammy.20250607.015321 amd64 debug symbols for ros-humble-rmw ii ros-humble-rmw-dds-common 1.6.0-2jammy.20250607.025502 amd64 Define a common interface between DDS implementations of ROS middleware. ii ros-humble-rmw-dds-common-dbgsym 1.6.0-2jammy.20250607.025502 amd64 debug symbols for ros-humble-rmw-dds-common ii ros-humble-rmw-desert 1.0.5-1jammy.20250607.025726 amd64 Implement the ROS middleware interface using the DESERT protocol stack for underwater communications. ii ros-humble-rmw-desert-dbgsym 1.0.5-1jammy.20250607.025726 amd64 debug symbols for ros-humble-rmw-desert ii ros-humble-rmw-fastrtps-cpp 6.2.7-1jammy.20250607.031129 amd64 Implement the ROS middleware interface using eProsima FastRTPS static code generation in C++. ii ros-humble-rmw-fastrtps-cpp-dbgsym 6.2.7-1jammy.20250607.031129 amd64 debug symbols for ros-humble-rmw-fastrtps-cpp ii ros-humble-rmw-fastrtps-dynamic-cpp 6.2.7-1jammy.20250607.031154 amd64 Implement the ROS middleware interface using introspection type support. ii ros-humble-rmw-fastrtps-dynamic-cpp-dbgsym 6.2.7-1jammy.20250607.031154 amd64 debug symbols for ros-humble-rmw-fastrtps-dynamic-cpp ii ros-humble-rmw-fastrtps-shared-cpp 6.2.7-1jammy.20250607.025731 amd64 Code shared on static and dynamic type support of rmw_fastrtps_cpp. ii ros-humble-rmw-fastrtps-shared-cpp-dbgsym 6.2.7-1jammy.20250607.025731 amd64 debug symbols for ros-humble-rmw-fastrtps-shared-cpp ii ros-humble-rmw-gurumdds-cpp 3.4.2-1jammy.20250607.025728 amd64 Implement the ROS middleware interface using GurumNetworks GurumDDS static code generation in C++. ii ros-humble-rmw-gurumdds-cpp-dbgsym 3.4.2-1jammy.20250607.025728 amd64 debug symbols for ros-humble-rmw-gurumdds-cpp ii ros-humble-rmw-implementation 2.8.4-1jammy.20250607.031631 amd64 Proxy implementation of the ROS 2 Middleware Interface. ii ros-humble-rmw-implementation-cmake 6.1.2-1jammy.20250522.072625 amd64 CMake functions which can discover and enumerate available implementations. ii ros-humble-rmw-implementation-dbgsym 2.8.4-1jammy.20250607.031631 amd64 debug symbols for ros-humble-rmw-implementation ii ros-humble-rmw-zenoh-cpp 0.1.1-1jammy.20250607.024355 amd64 A ROS 2 middleware implementation using zenoh-cpp ii ros-humble-rmw-zenoh-cpp-dbgsym 0.1.1-1jammy.20250607.024355 amd64 debug symbols for ros-humble-rmw-zenoh-cpp 获取:1 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy InRelease [4,682 B] 命中:2 https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy InRelease 命中:4 https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy-updates InRelease 命中:5 https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy-backports InRelease 命中:6 https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu jammy-security InRelease 命中:7 https://packages.microsoft.com/repos/edge stable InRelease 命中:3 https://packages.microsoft.com/repos/code stable InRelease 命中:8 https://apt.foxglove.dev/studio stable InRelease 已下载 4,682 B，耗时 3秒 (1,644 B/s) 正在读取软件包列表... 完成 正在分析软件包的依赖关系树... 完成 正在读取状态信息... 完成 有 301 个软件包可以升级。请执行 ‘apt list --upgradable’ 来查看它们。 正在读取软件包列表... 完成 正在分析软件包的依赖关系树... 完成 正在读取状态信息... 完成 注意，根据Glob 'ros-humble-rmw*' 选中了 'ros-humble-rmw-dds-common-dbgsym' 注意，根据Glob 'ros-humble-rmw*' 选中了 'ros-humble-rmw-desert-dbgsym' 注意，根据Glob 'ros-humble-rmw*' 选中了 'ros-humble-rmw-fastrtps-shared-cpp-dbgsym' 注意，根据Glob 'ros-humble-rmw*' 选中了 'ros-humble-rmw-gurumdds-cpp-dbgsym' 注意，根据Glob 'ros-humble-rmw*' 选中了 'ros-humble-rmw-implementation-dbgsym' 注意，根据Glob 'ros-humble-rmw*' 选中了 'ros-humble-rmw-dds-common' 注意，根据Glob 'ros-humble-rmw*' 选中了 'ros-humble-rmw-fastrtps-dynamic-cpp' 注意，根据Glob 'ros-humble-rmw*' 选中了 'ros-humble-rmw-dbgsym' 注意，根据Glob 'ros-humble-rmw*' 选中了 'ros-humble-rmw-connextdds' 注意，根据Glob 'ros-humble-rmw*' 选中了 'ros-humble-rmw-connextdds-dbgsym' 注意，根据Glob 'ros-humble-rmw*' 选中了 'ros-humble-rmw-zenoh-cpp' 注意，根据Glob 'ros-humble-rmw*' 选中了 'ros-humble-rmw-desert' 注意，根据Glob 'ros-humble-rmw*' 选中了 'ros-humble-rmw-gurumdds-cpp' 注意，根据Glob 'ros-humble-rmw*' 选中了 'ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp' 注意，根据Glob 'ros-humble-rmw*' 选中了 'ros-humble-rmw-connextdds-common-dbgsym' 注意，根据Glob 'ros-humble-rmw*' 选中了 'ros-humble-rmw-implementation-cmake' 注意，根据Glob 'ros-humble-rmw*' 选中了 'ros-humble-rmw-implementation' 注意，根据Glob 'ros-humble-rmw*' 选中了 'ros-humble-rmw' 注意，根据Glob 'ros-humble-rmw*' 选中了 'ros-humble-rmw-fastrtps-cpp' 注意，根据Glob 'ros-humble-rmw*' 选中了 'ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp-dbgsym' 注意，根据Glob 'ros-humble-rmw*' 选中了 'ros-humble-rmw-connextdds-common' 注意，根据Glob 'ros-humble-rmw*' 选中了 'ros-humble-rmw-fastrtps-shared-cpp' 注意，根据Glob 'ros-humble-rmw*' 选中了 'ros-humble-rmw-fastrtps-dynamic-cpp-dbgsym' 注意，根据Glob 'ros-humble-rmw*' 选中了 'ros-humble-rmw-zenoh-cpp-dbgsym' 注意，根据Glob 'ros-humble-rmw*' 选中了 'ros-humble-rmw-fastrtps-cpp-dbgsym' 下列软件包是自动安装的并且现在不需要了： libpython2-stdlib libpython2.7-minimal libpython2.7-stdlib python-pkg-resources python-setuptools python2 python2-minimal python2.7 python2.7-minimal 使用'sudo apt autoremove'来卸载它(它们)。 下列软件包将被升级： ros-humble-ros-base 升级了 1 个软件包，新安装了 0 个软件包，重新安装了 25 个软件包，要卸载 0 个软件包，有 300 个软件包未被升级。 需要下载 29.0 MB 的归档。 解压缩后会消耗 0 B 的额外空间。 获取:1 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy/main amd64 ros-humble-rmw amd64 6.1.2-1jammy.20250607.015321 [67.5 kB] 获取:2 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy/main amd64 ros-humble-rmw-connextdds amd64 0.11.3-1jammy.20250607.030145 [16.4 kB] 获取:3 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy/main amd64 ros-humble-rmw-connextdds-common amd64 0.11.3-1jammy.20250607.025720 [250 kB] 获取:4 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy/main amd64 ros-humble-rmw-connextdds-common-dbgsym amd64 0.11.3-1jammy.20250607.025720 [2,627 kB] 获取:5 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy/main amd64 ros-humble-rmw-connextdds-dbgsym amd64 0.11.3-1jammy.20250607.030145 [85.0 kB] 获取:6 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy/main amd64 ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp amd64 1.3.4-1jammy.20250607.025717 [168 kB] 获取:7 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy/main amd64 ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp-dbgsym amd64 1.3.4-1jammy.20250607.025717 [2,176 kB] 获取:8 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy/main amd64 ros-humble-rmw-dbgsym amd64 6.1.2-1jammy.20250607.015321 [34.0 kB] 获取:9 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy/main amd64 ros-humble-rmw-dds-common amd64 1.6.0-2jammy.20250607.025502 [96.8 kB] 获取:10 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy/main amd64 ros-humble-rmw-dds-common-dbgsym amd64 1.6.0-2jammy.20250607.025502 [763 kB] 获取:11 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy/main amd64 ros-humble-rmw-desert amd64 1.0.5-1jammy.20250607.025726 [139 kB] 获取:12 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy/main amd64 ros-humble-rmw-desert-dbgsym amd64 1.0.5-1jammy.20250607.025726 [3,186 kB] 获取:13 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy/main amd64 ros-humble-rmw-fastrtps-cpp amd64 6.2.7-1jammy.20250607.031129 [90.9 kB] 获取:14 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy/main amd64 ros-humble-rmw-fastrtps-cpp-dbgsym amd64 6.2.7-1jammy.20250607.031129 [2,880 kB] 获取:15 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy/main amd64 ros-humble-rmw-fastrtps-dynamic-cpp amd64 6.2.7-1jammy.20250607.031154 [116 kB] 获取:16 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy/main amd64 ros-humble-rmw-fastrtps-dynamic-cpp-dbgsym amd64 6.2.7-1jammy.20250607.031154 [3,508 kB] 获取:17 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy/main amd64 ros-humble-rmw-fastrtps-shared-cpp amd64 6.2.7-1jammy.20250607.025731 [162 kB] 获取:18 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy/main amd64 ros-humble-rmw-fastrtps-shared-cpp-dbgsym amd64 6.2.7-1jammy.20250607.025731 [5,279 kB] 获取:19 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy/main amd64 ros-humble-rmw-gurumdds-cpp amd64 3.4.2-1jammy.20250607.025728 [167 kB] 获取:20 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy/main amd64 ros-humble-rmw-gurumdds-cpp-dbgsym amd64 3.4.2-1jammy.20250607.025728 [2,006 kB] 获取:21 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy/main amd64 ros-humble-rmw-implementation amd64 2.8.4-1jammy.20250607.031631 [25.4 kB] 获取:22 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy/main amd64 ros-humble-rmw-implementation-cmake amd64 6.1.2-1jammy.20250522.072625 [8,878 B] 获取:23 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy/main amd64 ros-humble-rmw-implementation-dbgsym amd64 2.8.4-1jammy.20250607.031631 [91.7 kB] 获取:24 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy/main amd64 ros-humble-rmw-zenoh-cpp amd64 0.1.1-1jammy.20250607.024355 [186 kB] 获取:25 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy/main amd64 ros-humble-rmw-zenoh-cpp-dbgsym amd64 0.1.1-1jammy.20250607.024355 [4,829 kB] 获取:26 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu jammy/main amd64 ros-humble-ros-base amd64 0.10.0-1jammy.20250618.005618 [5,632 B] 已下载 29.0 MB，耗时 9秒 (3,373 kB/s) debconf: 无法初始化前端界面：Dialog debconf: (对话框界面要求屏幕画面必须为至少 13 行高及 31 列宽.) debconf: 返回前端界面：Readline (正在读取数据库 ... 系统当前共安装有 310883 个文件和目录。) 准备解压 .../00-ros-humble-rmw_6.1.2-1jammy.20250607.015321_amd64.deb ... 正在解压 ros-humble-rmw (6.1.2-1jammy.20250607.015321) 并覆盖 (6.1.2-1jammy.20250607.015321) ... 准备解压 .../01-ros-humble-rmw-connextdds_0.11.3-1jammy.20250607.030145_amd64.deb ... 正在解压 ros-humble-rmw-connextdds (0.11.3-1jammy.20250607.030145) 并覆盖 (0.11.3-1jammy.20250607.030145) ... 准备解压 .../02-ros-humble-rmw-connextdds-common_0.11.3-1jammy.20250607.025720_amd64.deb ... 正在解压 ros-humble-rmw-connextdds-common (0.11.3-1jammy.20250607.025720) 并覆盖 (0.11.3-1jammy.20250607.025720) ... 准备解压 .../03-ros-humble-rmw-connextdds-common-dbgsym_0.11.3-1jammy.20250607.025720_amd64.deb ... 正在解压 ros-humble-rmw-connextdds-common-dbgsym (0.11.3-1jammy.20250607.025720) 并覆盖 (0.11.3-1jammy.20250607.025720) ... 准备解压 .../04-ros-humble-rmw-connextdds-dbgsym_0.11.3-1jammy.20250607.030145_amd64.deb ... 正在解压 ros-humble-rmw-connextdds-dbgsym (0.11.3-1jammy.20250607.030145) 并覆盖 (0.11.3-1jammy.20250607.030145) ... 准备解压 .../05-ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp_1.3.4-1jammy.20250607.025717_amd64.deb ... 正在解压 ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp (1.3.4-1jammy.20250607.025717) 并覆盖 (1.3.4-1jammy.20250607.025717) ... 准备解压 .../06-ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp-dbgsym_1.3.4-1jammy.20250607.025717_amd64.deb ... 正在解压 ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp-dbgsym (1.3.4-1jammy.20250607.025717) 并覆盖 (1.3.4-1jammy.20250607.025717) ... 准备解压 .../07-ros-humble-rmw-dbgsym_6.1.2-1jammy.20250607.015321_amd64.deb ... 正在解压 ros-humble-rmw-dbgsym (6.1.2-1jammy.20250607.015321) 并覆盖 (6.1.2-1jammy.20250607.015321) ... 准备解压 .../08-ros-humble-rmw-dds-common_1.6.0-2jammy.20250607.025502_amd64.deb ... 正在解压 ros-humble-rmw-dds-common (1.6.0-2jammy.20250607.025502) 并覆盖 (1.6.0-2jammy.20250607.025502) ... 准备解压 .../09-ros-humble-rmw-dds-common-dbgsym_1.6.0-2jammy.20250607.025502_amd64.deb ... 正在解压 ros-humble-rmw-dds-common-dbgsym (1.6.0-2jammy.20250607.025502) 并覆盖 (1.6.0-2jammy.20250607.025502) ... 准备解压 .../10-ros-humble-rmw-desert_1.0.5-1jammy.20250607.025726_amd64.deb ... 正在解压 ros-humble-rmw-desert (1.0.5-1jammy.20250607.025726) 并覆盖 (1.0.5-1jammy.20250607.025726) ... 准备解压 .../11-ros-humble-rmw-desert-dbgsym_1.0.5-1jammy.20250607.025726_amd64.deb ... 正在解压 ros-humble-rmw-desert-dbgsym (1.0.5-1jammy.20250607.025726) 并覆盖 (1.0.5-1jammy.20250607.025726) ... 准备解压 .../12-ros-humble-rmw-fastrtps-cpp_6.2.7-1jammy.20250607.031129_amd64.deb ... 正在解压 ros-humble-rmw-fastrtps-cpp (6.2.7-1jammy.20250607.031129) 并覆盖 (6.2.7-1jammy.20250607.031129) ... 准备解压 .../13-ros-humble-rmw-fastrtps-cpp-dbgsym_6.2.7-1jammy.20250607.031129_amd64.deb ... 正在解压 ros-humble-rmw-fastrtps-cpp-dbgsym (6.2.7-1jammy.20250607.031129) 并覆盖 (6.2.7-1jammy.20250607.031129) ... 准备解压 .../14-ros-humble-rmw-fastrtps-dynamic-cpp_6.2.7-1jammy.20250607.031154_amd64.deb ... 正在解压 ros-humble-rmw-fastrtps-dynamic-cpp (6.2.7-1jammy.20250607.031154) 并覆盖 (6.2.7-1jammy.20250607.031154) ... 准备解压 .../15-ros-humble-rmw-fastrtps-dynamic-cpp-dbgsym_6.2.7-1jammy.20250607.031154_amd64.deb ... 正在解压 ros-humble-rmw-fastrtps-dynamic-cpp-dbgsym (6.2.7-1jammy.20250607.031154) 并覆盖 (6.2.7-1jammy.20250607.031154) ... 准备解压 .../16-ros-humble-rmw-fastrtps-shared-cpp_6.2.7-1jammy.20250607.025731_amd64.deb ... 正在解压 ros-humble-rmw-fastrtps-shared-cpp (6.2.7-1jammy.20250607.025731) 并覆盖 (6.2.7-1jammy.20250607.025731) ... 准备解压 .../17-ros-humble-rmw-fastrtps-shared-cpp-dbgsym_6.2.7-1jammy.20250607.025731_amd64.deb ... 正在解压 ros-humble-rmw-fastrtps-shared-cpp-dbgsym (6.2.7-1jammy.20250607.025731) 并覆盖 (6.2.7-1jammy.20250607.025731) ... 准备解压 .../18-ros-humble-rmw-gurumdds-cpp_3.4.2-1jammy.20250607.025728_amd64.deb ... 正在解压 ros-humble-rmw-gurumdds-cpp (3.4.2-1jammy.20250607.025728) 并覆盖 (3.4.2-1jammy.20250607.025728) ... 准备解压 .../19-ros-humble-rmw-gurumdds-cpp-dbgsym_3.4.2-1jammy.20250607.025728_amd64.deb ... 正在解压 ros-humble-rmw-gurumdds-cpp-dbgsym (3.4.2-1jammy.20250607.025728) 并覆盖 (3.4.2-1jammy.20250607.025728) ... 准备解压 .../20-ros-humble-rmw-implementation_2.8.4-1jammy.20250607.031631_amd64.deb ... 正在解压 ros-humble-rmw-implementation (2.8.4-1jammy.20250607.031631) 并覆盖 (2.8.4-1jammy.20250607.031631) ... 准备解压 .../21-ros-humble-rmw-implementation-cmake_6.1.2-1jammy.20250522.072625_amd64.deb ... 正在解压 ros-humble-rmw-implementation-cmake (6.1.2-1jammy.20250522.072625) 并覆盖 (6.1.2-1jammy.20250522.072625) ... 准备解压 .../22-ros-humble-rmw-implementation-dbgsym_2.8.4-1jammy.20250607.031631_amd64.deb ... 正在解压 ros-humble-rmw-implementation-dbgsym (2.8.4-1jammy.20250607.031631) 并覆盖 (2.8.4-1jammy.20250607.031631) ... 准备解压 .../23-ros-humble-rmw-zenoh-cpp_0.1.1-1jammy.20250607.024355_amd64.deb ... 正在解压 ros-humble-rmw-zenoh-cpp (0.1.1-1jammy.20250607.024355) 并覆盖 (0.1.1-1jammy.20250607.024355) ... 准备解压 .../24-ros-humble-rmw-zenoh-cpp-dbgsym_0.1.1-1jammy.20250607.024355_amd64.deb ... 正在解压 ros-humble-rmw-zenoh-cpp-dbgsym (0.1.1-1jammy.20250607.024355) 并覆盖 (0.1.1-1jammy.20250607.024355) ... 准备解压 .../25-ros-humble-ros-base_0.10.0-1jammy.20250618.005618_amd64.deb ... 正在解压 ros-humble-ros-base (0.10.0-1jammy.20250618.005618) 并覆盖 (0.10.0-1jammy.20250429.225608) ... 正在设置 ros-humble-rmw (6.1.2-1jammy.20250607.015321) ... 正在设置 ros-humble-rmw-zenoh-cpp (0.1.1-1jammy.20250607.024355) ... 正在设置 ros-humble-rmw-implementation-cmake (6.1.2-1jammy.20250522.072625) ... 正在设置 ros-humble-rmw-dbgsym (6.1.2-1jammy.20250607.015321) ... 正在设置 ros-humble-ros-base (0.10.0-1jammy.20250618.005618) ... 正在设置 ros-humble-rmw-dds-common (1.6.0-2jammy.20250607.025502) ... 正在设置 ros-humble-rmw-fastrtps-shared-cpp (6.2.7-1jammy.20250607.025731) ... 正在设置 ros-humble-rmw-desert (1.0.5-1jammy.20250607.025726) ... 正在设置 ros-humble-rmw-gurumdds-cpp (3.4.2-1jammy.20250607.025728) ... 正在设置 ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp (1.3.4-1jammy.20250607.025717) ... 正在设置 ros-humble-rmw-connextdds-common (0.11.3-1jammy.20250607.025720) ... 正在设置 ros-humble-rmw-zenoh-cpp-dbgsym (0.1.1-1jammy.20250607.024355) ... 正在设置 ros-humble-rmw-fastrtps-dynamic-cpp (6.2.7-1jammy.20250607.031154) ... 正在设置 ros-humble-rmw-dds-common-dbgsym (1.6.0-2jammy.20250607.025502) ... 正在设置 ros-humble-rmw-fastrtps-shared-cpp-dbgsym (6.2.7-1jammy.20250607.025731) ... 正在设置 ros-humble-rmw-fastrtps-cpp (6.2.7-1jammy.20250607.031129) ... 正在设置 ros-humble-rmw-connextdds (0.11.3-1jammy.20250607.030145) ... 正在设置 ros-humble-rmw-connextdds-common-dbgsym (0.11.3-1jammy.20250607.025720) ... 正在设置 ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp-dbgsym (1.3.4-1jammy.20250607.025717) ... 正在设置 ros-humble-rmw-desert-dbgsym (1.0.5-1jammy.20250607.025726) ... 正在设置 ros-humble-rmw-fastrtps-dynamic-cpp-dbgsym (6.2.7-1jammy.20250607.031154) ... 正在设置 ros-humble-rmw-connextdds-dbgsym (0.11.3-1jammy.20250607.030145) ... 正在设置 ros-humble-rmw-implementation (2.8.4-1jammy.20250607.031631) ... 正在设置 ros-humble-rmw-gurumdds-cpp-dbgsym (3.4.2-1jammy.20250607.025728) ... 正在设置 ros-humble-rmw-implementation-dbgsym (2.8.4-1jammy.20250607.031631) ... 正在设置 ros-humble-rmw-fastrtps-cpp-dbgsym (6.2.7-1jammy.20250607.031129) ... 正在处理用于 libc-bin (2.35-0ubuntu3.10) 的触发器 ... /sbin/ldconfig.real: /lib/libMvUsb3vTL.so is not a symbolic link /sbin/ldconfig.real: /lib/libMVGigEVisionSDK.so is not a symbolic link /sbin/ldconfig.real: /lib/libMvCamLVision.so is not a symbolic link /sbin/ldconfig.real: /lib/libMvCameraControl.so is not a symbolic link /sbin/ldconfig.real: /lib/libMvCameraControlWrapper.so is not a symbolic link
07-24
<think>我们正在处理ROS Humble中rmw相关包重装后文件仍显示不存在的问题。根据用户之前的操作，用户已经尝试重装了rmw包，但问题依旧。我们需要系统性地检查可能的原因并提供解决方案。 可能的原因： 1. 包未正确安装：虽然用户重装了，但可能由于网络问题或仓库问题，安装不完整。 2. 环境变量未正确设置：特别是多工作空间或不同终端会话中，环境变量可能未加载。 3. 路径冲突：可能存在多个ROS版本或工作空间的干扰。 4. 缓存问题：包管理器或编译系统的缓存导致旧状态被使用。 解决步骤： 1. **确认rmw包的安装状态** 使用以下命令检查rmw相关包是否确实安装： ```bash dpkg -l | grep ros-humble-rmw ``` 如果输出中包含`ros-humble-rmw`、`ros-humble-rmw-implementation`等包，则说明已安装。如果没有，则需要重新安装。 2. **强制重新安装rmw包** 使用以下命令强制重新安装： ```bash sudo apt update sudo apt install --reinstall ros-humble-rmw* ``` 3. **确认头文件是否存在** 检查`rmw/init.h`文件是否存在于标准路径： ```bash ls /opt/ros/humble/include/rmw/init.h ``` 如果不存在，则可能是安装过程中出现了问题，或者安装的包不包含该头文件。需要确认安装的包名是否正确（例如，是否应该是`ros-humble-rmw-implementation`或`ros-humble-rmw`）。 4. **检查环境变量** 确保ROS环境已经正确设置： ```bash source /opt/ros/humble/setup.bash ``` 并且检查环境变量`ROS_VERSION`和`ROS_DISTRO`： ```bash echo $ROS_VERSION echo $ROS_DISTRO ``` 应该输出`2`和`humble`。 5. **检查多工作空间问题** 如果用户使用了自定义的工作空间，需要确保自定义工作空间没有覆盖系统ROS安装中的头文件。在构建自定义工作空间时，确保已经source了系统ROS环境，并且使用`colcon build`时没有覆盖关键包。 6. **清除构建缓存并重新构建** 如果是在构建自己的包时出现该错误，可能是由于之前的构建缓存导致。清除工作空间的build、install和log目录，然后重新构建： ```bash cd ~/your_workspace rm -rf build install log colcon build --symlink-install ``` 7. **检查DDS实现** 确保设置了默认的DDS实现。可以通过设置环境变量`RMW_IMPLEMENTATION`来指定，例如： ```bash export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp ``` 或者将其添加到`.bashrc`中。 8. **使用ros2 doctor检查环境** 安装`ros2doctor`并运行检查： ```bash sudo apt install ros-humble-ros2cli ros2 doctor ``` 根据输出修复问题。 9. **考虑权限问题** 如果之前使用过`sudo`安装或运行，可能导致某些文件或目录的权限问题。检查`/opt/ros/humble`的权限，确保当前用户可以访问。 如果以上步骤仍然不能解决问题，可能需要考虑更复杂的情况，例如系统依赖损坏，或者与其他软件包的冲突。 生成相关问题： 1. 如何确认ROS Humble的安装是否完整？ 2. 在ROS 2中如何切换不同的DDS实现？ 3. 使用colcon构建时如何查看详细的头文件搜索路径？ 4. 为什么在ROS 2中需要rmw接口层？ 5. 如何解决ROS 2工作空间中的包覆盖问题？ 注意：在回答中，我们引用了用户提供的两个引用，但这两个引用分别针对ROS1 Melodic和ROS2的基本指令，与当前问题关联不大。因此，我们主要依据ROS2 Humble的实际情况提供解决方案。</think>### ROS Humble `rmw` 相关包重装后文件仍不存在的解决方法 #### 问题分析 重装 `rmw` 包后文件仍提示不存在，通常由以下原因导致： 1. **依赖链断裂**：核心依赖包未同步安装 2. **环境隔离**：工作空间覆盖系统路径 3. **缓存污染**：旧版本残留干扰 4. **路径冲突**：多版本 ROS 共存 --- ### 系统级修复步骤 #### 1. 强制重装核心依赖链 ```bash # 清理残留配置 sudo apt purge ros-humble-rmw* && sudo apt autoremove # 完整重装核心依赖链 sudo apt install --reinstall --fix-broken \ ros-humble-ros-core \ ros-humble-rmw \ ros-humble-rmw-implementation \ ros-humble-rmw-fastrtps-cpp \ ros-humble-rmw-cyclonedds-cpp ``` #### 2. 验证文件物理存在 ```bash # 检查关键头文件路径 ls -l /opt/ros/humble/include/rmw/{init.h,types.h} # 检查库文件存在性 ldconfig -p | grep rmw # 应显示 librmw.so ``` 若文件缺失，手动提取安装包内容： ```bash # 下载deb包 apt download ros-humble-rmw-implementation # 解压查看内容 dpkg -x ros-humble-rmw-implementation*.deb ./rmw-contents find ./rmw-contents | grep init.h # 确认文件在包内 ``` #### 3. 修复环境隔离问题 ```bash # 重置环境变量 unset ROS_PACKAGE_PATH source /opt/ros/humble/setup.bash # 检查路径优先级 echo $CMAKE_PREFIX_PATH | tr ':' '\n' # /opt/ros/humble 应在首位 ``` #### 4. 清除编译系统缓存 ```bash # 清除所有编译缓存 rm -rf ~/.colcon \ ~/.ccache \ ~/ros2_ws/{build,install,log} # 重建工具链缓存 rosdep update ``` #### 5. 验证依赖完整性 ```bash # 检查包依赖树 apt-rdepends ros-humble-rmw-implementation | grep -v "^ " # 安装缺失依赖 rosdep check --from-paths src --ignore-src | grep -i "missing" | xargs -I{} sudo apt install {} ``` --- ### 工作空间级修复 #### 1. 更新 `package.xml` ```xml <depend>rmw</depend> <depend>rmw_implementation</depend> <exec_depend>rmw_fastrtps_cpp</exec_depend> <!-- 或 CycloneDDS --> ``` #### 2. 修正 `CMakeLists.txt` ```cmake # 添加显式依赖查找 find_package(rmw REQUIRED) find_package(rmw_implementation REQUIRED) # 添加包含路径 include_directories( ${rmw_INCLUDE_DIRS} ${rmw_implementation_INCLUDE_DIRS} ) # 链接库文件 target_link_libraries(your_target ${rmw_LIBRARIES} ) ``` #### 3. 带诊断信息重建 ```bash # 显示详细包含路径 colcon build --symlink-install --cmake-args \ --no-warn-unused-cli \ -DCMAKE_VERBOSE_MAKEFILE=ON 2>&1 | grep -i "include.*rmw" # 检查头文件搜索路径 grep -rn "include_directories" build/ ``` --- ### 多版本冲突解决方案 若系统存在多个 ROS 版本： ```bash # 显式指定版本环境 source /opt/ros/humble/setup.bash --extend # 检查生效版本 ros2 doctor | grep "Default RMW" # 应显示 rmw_fastrtps_cpp 或 cyclone ``` #### 环境固化配置 ```bash echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc echo "export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` --- ### 验证修复结果 ```bash # 启动示例节点测试 ros2 run demo_nodes_cpp talker ros2 run demo_nodes_cpp listener # 检查rmw接口调用 ldd $(which talker) | grep rmw # 应显示链接的rmw库 ``` > 若仍失败，考虑使用 Docker 纯净环境[^1]： > ```dockerfile > FROM osrf/ros:humble-desktop > RUN apt update && apt install -y ros-humble-rmw* > ```
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