i.MX6ULL(十四) 系统移植之 命令行

原创 已于 2023-07-15 00:03:46 修改 · 738 阅读 · 1 ·
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#linux #运维 #服务器

于 2023-07-12 07:45:00 首次发布
本文介绍了系统移植的四个主要部分：U-Boot移植、Linux内核移植、根文件系统构建以及系统烧写。重点讲述了如何使用Linaro的交叉编译器进行编译，以及U-Boot和Linux内核的编译过程。同时，文章提到了通过tftp从网络启动Linux以方便调试，并强调了正确选择设备树文件对系统启动的重要性。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

一 系统移植

系统移植 主要分四个不分由系统启动流程决定

  1. U-Boot的移植
  2.  Linux内核的移植 
  3. 根文件系统的构建
  4. 系统烧写    

1.1 交叉编译环境

交叉编译器有很多种，我们使用 Linaro 出品的交叉编译器， Linaro 是一间非营利性质的开
放源代码软件工程公司， Linaro 开发了很多软件，最著名的就是 Linaro GCC 编译工具链 ( 编译
器 ) ，关于 Linaro 详细的介绍可以到 Linaro 官网查阅。 Linaro GCC 编译器下载地址如下：
https://releases.linaro.org/components/toolchain/binaries/latest-7/arm-linux-gnueabihf/ ，打开以后下
载界面如图 4.3.1.1 所示：

安装完验证 

arm-linux-gnueabihf-gcc -v\

1.2 编译 uboot

开发板光盘 ->1 、例程源码 ->3 、正点原
子 Uboot 和 Linux 出厂源码 -> uboot-imx-2016.03-2.1.0-ge468cdc-v1.5.tar.bz2
添加编译脚本
mx6ull_alientek_emmc.sh 
 #!/bin/sh
 make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf-  distclean
 make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf-  mx6ull_14x14_ddr512_emmc_defconfig
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf-  all -j4

运行脚本

chmod a+x  mx6ull_alientek_emmc.sh

./mx6ull_alientek_emmc.sh
编译后目录如下

u-boot.imx 就是我们最 终要烧写到开发板中的 uboot 镜像文件
uboot 编译好以后就可以烧写到板子上使用了，这里我们跟前面裸机例程一样，将 uboot
烧写到 SD 卡中，然后通过 SD 卡来启动来运行 uboot 。使用 imxdownload 软件烧写，命令如
下：
chmod 777 imxdownload //给予 imxdownload 可执行权限，一次即可
./imxdownload u-boot.bin /dev/sdd // 烧写到 SD 卡，不能烧写到/dev/sda 或 sda1 设备里面！
等待烧写完成，完成以后将 SD 卡插到 I.MX6U-ALPHA 开发板上，BOOT 设置从 SD 卡启
动，使用 USB 线将 USB_TTL 和电脑连接，也就是将开发板的串口 1 连接到电脑上。打开
MobaXterm ，设置好串口参数并打开，最后复位开发板。在 MobaXterm 上出现“ Hit any key to
stop autoboot: ”倒计时的时候按下键盘上的回车键， 默认是 3 秒倒计 时，在 3 秒倒计时结束以
后如果没有按下回车键的话 uboot 就会使用默认参数来启动 Linux 内核了。如果在 3 秒倒计时
结束之前按下回车键，那么就会进入 uboot 的命令行模式，

比较重要的环境变量 命令使用

bootcmd  bootargs

 加载zImage相关环境变量 这里使用fatload 加载到 mmc 

mmcroot=/dev/mmcblk1p2
内核设备树文件
定义位置

 

这是很多文档没有说明清楚的地方 uboot编译后 加载设备树的路径已经指明 规则因厂商版本可能不同，  在使用 MfgTool烧写自定义zIMage 时 需要匹配好dtb文件名

1.3  搭建烧写网络环境

从网络启动 linux 系统的唯一目的就是为了调试！不管是为了调试 linux 系统还是 linux 下
的驱动。每次修改 linux 系统文件或者 linux 下的某个驱动以后都要将其烧写到 EMMC 中去测
试，这样太麻烦了。我们可以设置 linux 从网络启动，也就是将 linux 镜像文件和根文件系统都
放到 Ubuntu 下某个指定的文件夹中，这样每次重新编译 linux 内核或者某个 linux 驱动以后只
需要使用 cp 命令将其拷贝到这个指定的文件夹中即可，这样就不用需要频繁的烧写 EMMC ，
这样就加快了开发速度。我们可以通过 nfs 或者 tftp 从 Ubuntu 中下载 zImage 和设备树文件，
根文件系统的话也可以通过 nfs 挂载，不过本小节我们不讲解如何通过 nfs 挂载根文件系统，这
个在讲解根文件系统移植的时候再讲解。
这里我们使用 tftp 从 Ubuntu 中下载 zImage 和设备树 文件，
1 首先调通板子和ubuntu  P CIE以太网 板子紧靠着串口的一个 （ubuntu 虚拟机网络配置）
setenv ipaddr 192.168.1.113
setenv ethaddr 00:90:F5:F1:6C:87
setenv gatewayip 192.168.1.1
setenv netmask 255.255.255.0
setenv serverip 192.168.1.122
saveenv

配置成功

2 sudo service tftpd-hpa start  （tftp环境配置）

1.4 烧写内核

1.4.1 编译内核

1下载

NXP 会从 https://www.kernel.org 下载某个版本的 Linux 内核，然后将其移植到自己的 CPU
上，测试成功以后就会将其开放给 NXP 的 CPU 开发者。开发者下载 NXP 提供的 Linux 内核，
然后将其移植到自己的产品上。本章的移植我们就使用 NXP 提供的 Linux 源码， NXP 提供 Linux
源码已经放到了开发板光盘中，路径为： 开发板光盘 ->1 、例程源码 ->4 、 NXP 官方原版 Uboot
和 Linux-> linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga.tar.bz2
2 编译
1 安装依赖命令  sudo apt-get install lzop 
2 创建编译辅助脚本  mx6ull_alientek_emmc.sh 
 #!/bin/sh
 make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- distclean
 make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- imx_v7_defconfig
 make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- menuconfig
 make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- all -j16
 chmod a+x mx6ull_alientek_emmc.sh
./mx6ull_alientek_emmc.sh
弹出内核配置页面 按默认设置 接着编译
编译完成以后就会在 arch/arm/boot 这个目录下生成一个叫做 zImage 的文件， zImage 就是
我们要用的 Linux 镜像文件。另外也会在 arch/arm/boot/dts 下生成很多 .dtb 文件，这些 .dtb 就是
设备树文件

copy zImage到 tftp server目录 

chmod 777 zImage

4 zImage 文件下载到开发板 DRAM 的 0X80800000 地址处
tftp 80800000 zImage

1.5接着烧写设备树   imx6ull-14x14-emmc-4.3-800x480-c.dtb  

而非 imx6ull-14x14-emmc-7-1024x600-c.dtb 

uboot启动信息未看到屏幕信息 

printenv 打印环境变量查看屏幕型号和尺寸 确定设备树文件为

从正点原子出厂固件copy   imx6ull-14x14-emmc-4.3-800x480-c.dtb  到tftp目录

imx6ull-14x14-emmc-4.3-480x272-c.dtb

tftp 83000000 i mx6ull-14x14-emmc-4.3-800x480-c.dtb   
#tftp 83000000 imx6ull-14x14-emmc-4.3-480x272-c.dtb
bootz 80800000 - 83000000

注意修改权限  

VFS: Cannot open root device "(null)" or unknown-block(0,0): error -6
Please append a correct "root=" boot option; here are the available partitions:  ？？

答： 根文件系统缺失错误 

1.6 根文件系统烧写

Linux 内核启动以后是需要根文件系统的，根文件系统存在哪里是由 uboot 的 bootargs 环境
变 量 指 定 ， bootargs 会 传 递 给 Linux 内 核 作 为 命 令 行 参 数 。 比 如 上 一 小 节 设 置
root=/dev/mmcblk1p2 ，也就是说根文件系统存储在 /dev/mmcblk1p2 中，也就是 EMMC 的分区 2
中。这是因为正点原子的 EMMC 版本开发板出厂的时候已经 EMMC 的分区 2 中烧写好了根文
件系统，所以设置 root=/dev/mmcblk1p2 。如果我们不设置根文件系统路径 就会出现以上错误；


 

正点原子 mfgTool烧写的出厂系统  uboot日志 

//start kernel

未发现设备树文件日志

但根据环境变量得知

imx6ull-14x14-emmc-4.3-800x480-c.dtb 

bootcmd启动先findfdt 

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作者：zzssdd2 E-mail：zzssdd2@foxmail.com 一、说明 主机系统：Ubuntu 20.04.3 LTS 开发板：TOPEET-IMX6ULL Uboot版本：imx_v2020.04_5.4.70_2.3.0 交叉编译器：gcc-arm-10.3-2021.07-x86_64-arm-none-linux-gnueabihf 二、环境搭建 2.1、uboot源码 获取NXP维护的uboot源码： git clone https://source.codeaurora.
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一、NXP官方uboot 1. 下载 https://github.com/Freescale/u-boot-fslc 这里为了保持版本统一，使用正点原子资料包中提供的原厂uboot：uboot-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga.tar.bz2（版本是2016.03）。 2. 编译 设置临时环境变量： export ARCH=arm export CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- 清理构建： make distclean 查看uboot/conf
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海上没有钢琴师o的博客
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我们使用构建的根文件系统启动以后会发现，输入命令的时候命令行前面一直都是“#”，如果我们进入到某个目录的话前面并不会显示当前目录路径。使用百问网提供的4.9.88版本的设备树，也就是6ullPRO开发板的设备树文件。（2）下载有百问网提供的gitee上的修改过的内核，然后reset到原来的分支即可。我们再来看看官方的dts，可以看到，真正描述官方evk板子外设的设备树文件是。从emmc启动根文件系统，然后用tftp下载内核和设备树，bootz启动。然后将老版本的设备树复制过来，然后编译。
IMX6ULL——U-boot移植（超级详细，手把手教学）（一）
超级小星星的博客
09-09 2062
IMX6ULL——U-boot移植（超级详细，手把手教学）
IMX6ULL系统移植篇-系统烧写原理说明
wojiaxiaohuang2014的博客
06-28 753
镜像烧写说明
(野火)imx6ull移植openwrt
qq_51252118的博客
08-14 2381
如上图所示 系统在文件夹 /home/linux/19_openwrt/openwrt-19.07.2/package/kernel/linux 下 由于 modules/netfilter.mk的161行包含nf_flow_table_hw.ko ,但是在其对应文件夹下又找不到该文件 而导致了问题的产生。这里提供一个安装包（也可以在野火提供的百度云文件中搜索下使用） https://download.csdn.net/download/qq_51252118/88046394。
IMX6ULL系统移植篇-系统烧写方法
wojiaxiaohuang2014的博客
06-25 2054
正点原子镜像烧写说明
基于如下内容，请提供参考文献： 研究背景 随着工业自动化与智能化进程的不断推进，工业控制系统对高集成度、实时性以及便捷人机交互的需求日益迫切。传统工业控制设备通常采用分散式架构，将主控单元、显示模块和外设控制器独立部署，这不仅使系统架构复杂、维护成本增加，而且在实时数据传输和现场监控方面存在一定延迟，难以满足现代边缘计算和工业现场调试的需求。 本项目基于NXP i.MX6ULL处理器设计了一款全新的工业控制板。i.MX6ULL集成了Cortex-A7核心、LCD控制器以及多种外设接口（如USB OTG、以太网、UART、SPI、I2C等），并支持Linux等开源系统，为系统提供了灵活、稳定且高效的硬件基础。该控制板主要实现两个核心功能：一是在LCD显示屏上构建一个轻量化的Shell终端，允许用户通过USB外接键盘直接输入指令，进行设备调试和控制；二是实现摄像头接入，将实时采集到的视频数据直接传输到LCD上显示，从而直观地反映现场情况。 在软件实现上，通过对嵌入式Linux系统的优化，系统既保证了Shell终端操作的流畅性，又确保了摄像头视频数据传输的稳定性和及时性。这种设计大幅简化了系统架构，避免了传统多模块设计中因信息传递延迟带来的问题，真正实现了控制与监控功能的无缝融合。 此外，该控制板在设计时充分考虑了工业环境下的应用需求，不仅强调系统的低功耗和高性能，还通过优化驱动程序和内核调度机制，确保系统在复杂环境下的可靠运行。其紧凑的一体化设计使得设备在工业现场布署时更为灵活，同时降低了安装和维护成本，为智能仓储管理、生产线巡检等应用场景提供了直观、便捷且高效的边缘终端解决方案。 总之，本项目通过整合Shell交互与摄像头实时视频显示功能，不仅提升了工业现场的调试和监控效率，也为推动工业设备向智能化、轻量化方向发展提供了有力支持。 研究现状 目前，工业控制系统正处于从传统分散式架构向高度集成、一体化设计转型的关键时期。大量国内外研究和实际工程案例表明，基于ARM架构的嵌入式处理器（如NXP i.MX系列）在工业自动化、边缘计算和物联网等领域中已得到广泛应用。这些研究主要集中在以下几个方面： 1.数据采集与网络通信 当前的研究普遍关注于工业现场中各类传感器数据的高效采集以及实时网络通信的实现。许多方案通过优化嵌入式Linux系统和通信协议，提升数据传输的稳定性和实时性，确保在高负载或恶劣环境下系统的可靠运行。然而，多数研究聚焦于单一数据采集和传输模块，缺乏对多任务协同处理能力的充分探索。 2.人机交互界面技术 在交互方式上，传统方案主要依赖图形用户界面（GUI）来实现操作和监控，这虽然直观，但在工业调试和故障排查等场景中往往不够灵活。近年来，虽然部分研究开始尝试嵌入命令行终端（Shell）的应用，以便工程师进行更底层、更精细的系统调试，但在如何高效整合Shell交互与实时监控之间仍存在不足。当前多数方案未能将Shell调试与直接的硬件数据展示有机融合，导致系统在实际应用中存在响应延迟或操作不便的问题。 3.摄像头数据采集与显示 随着工业现场对视频监控需求的增加，如何实现摄像头视频数据的低延迟采集和实时显示成为研究热点。虽然部分研究通过引入硬件视频处理单元（VPU）和优化数据传输链路来降低延迟，但多数解决方案仍偏重于图形化监控界面，而未能实现将摄像头采集的视频数据直接在LCD上实时显示的轻量化方案。这种单一显示方式，虽然简化了系统架构，但在数据处理和显示一致性上仍面临挑战。 4.系统集成与一体化设计 当前的研究与工业实践中，多数系统仍采用功能模块相对独立的设计，这在一定程度上导致了系统整体协同效率低下和成本较高的问题。近年来，部分学者和工程师开始探索以嵌入式处理器为核心的多功能一体化设计，力图在降低硬件成本的同时，实现数据采集、处理、控制和监控功能的无缝整合。但在实际应用中，如何在有限的资源下实现系统功能的高效协同，仍然是一大技术难题。 综上所述，虽然工业控制系统在数据采集、通信及图形化界面等方面已经取得了较大进展，但在满足工业现场实时调试与控制需求的同时，如何高效整合Shell交互与摄像头视频实时显示仍处于探索阶段。这为本研究提供了契机，即基于i.MX6ULL的工业控制板设计，通过在嵌入式Linux系统上构建轻量化Shell终端和实现摄像头数据直接在LCD上显示，力图打破传统方案的局限，为工业现场提供一种更为直观、便捷且高效的调试与监控解决方案。
最新发布
03-08
<think>好的，我现在要处理用户关于基于NXP i.MX6ULL处理器的工业控制板设计的问题，特别是涉及嵌入式Linux系统优化、Shell终端和摄像头视频实时显示方面的参考文献。首先，我需要理解用户的具体需求，然后根据提供的引用内容来寻找相关答案。 首先，用户提到的NXP i.MX6ULL处理器，引用[4]中提到了关于该处理器的硬件资源和裸机开发的内容，这可能是一个起点。用户需要的是工业控制板设计的相关文献，尤其是系统优化、Shell终端和摄像头视频实时显示方面。我需要从提供的四个引用中找到相关的部分，并考虑如何组织这些信息。 引用[1]提到系统移植，包括uboot、内核与根文件系统的移植，以及使用MfgTool烧写系统到EMMC。这可能与嵌入式Linux系统优化有关，因为系统移植过程中可能涉及优化步骤，比如内核配置、驱动优化等。 引用[2]是视频教程目录，其中第三期和第四期涉及系统移植、根文件系统构建以及驱动开发，这可能对系统优化和摄像头驱动开发有帮助。特别是驱动开发篇可能包含摄像头相关的驱动实现，而系统移植部分可能涉及优化技巧。 引用[3]讨论触摸屏和input子系统，特别是多点触摸协议，这部分可能与用户的问题关联不大，除非摄像头显示涉及触摸交互，但用户主要关注的是视频实时显示，可能需要其他子系统的知识，如V4L2框架。 引用[4]介绍i.MX6ULL的硬件资源和裸机开发，可能对底层硬件配置有帮助，但用户需要的是嵌入式Linux方面的内容，所以可能需要结合引用[1]、[2]和[3]中的Linux相关内容。 接下来，我需要将这些引用中的信息整合到回答中，可能需要分部分讨论： 1. 嵌入式Linux系统优化：涉及uboot移植、内核裁剪、根文件系统构建（引用[1]和[2]的第三期），以及驱动优化（引用[2]的第四期）。 2. Shell终端优化：可能涉及根文件系统的定制，BusyBox配置（引用[1]的系统移植部分），以及如何优化Shell环境以提高工业控制板的操作效率。 3. 摄像头视频实时显示：需要驱动开发（引用[2]的第四期），可能涉及V4L2框架的使用，以及如何通过input子系统或其他方式处理视频数据（引用[3]提到input子系统，但需要确认是否适用于摄像头）。此外，实时显示可能涉及帧缓冲或GPU加速，需要i.MX6ULL的硬件加速模块。 同时，用户要求生成相关问题，我需要根据内容提出相关的问题，例如关于系统优化的具体方法、Shell终端的配置技巧、摄像头驱动的实现细节等。 需要注意的是，提供的引用中没有直接提到摄像头视频处理的内容，但根据驱动开发部分（引用[2]第四期），可能涉及相关模块的开发。此外，可能需要假设用户提到的摄像头视频处理是基于V4L2框架和相应的驱动实现，而实时显示可能涉及帧缓冲或图形库（如Qt）的应用。 在回答中，需要确保正确引用提供的文献，例如引用[1]和[2]中的系统移植和驱动开发部分，引用[4]的硬件资源信息。同时，对于摄像头部分，可能需要指出虽然引用中没有直接提到，但可以参考驱动开发的相关内容，并结合i.MX6ULL的硬件特性。 最后，确保回答结构清晰，分点阐述，并生成相关问题。同时，检查是否符合格式要求，如数学表达式的正确使用，但用户问题中可能不涉及数学公式，所以可能不需要使用LaTeX数学格式，但如果有技术术语或代码，需要正确应用格式。</think>基于NXP i.MX6ULL处理器的工业控制板设计，结合嵌入式Linux系统优化、Shell终端和摄像头视频实时显示需求，可参考以下研究方向与文献资源： --- ### 一、嵌入式Linux系统优化 1. **内核裁剪与配置** i.MX6ULL的嵌入式Linux系统需通过内核裁剪减少冗余功能，保留工业控制所需模块（如GPIO、PWM、CAN总线）。可参考Yocto或Buildroot定制内核，关闭未使用的驱动和子系统[^1][^4]。 $$ \text{优化内核空间} = \text{默认配置} - \text{冗余模块} + \text{实时性补丁} $$ 2. **实时性增强** 添加PREEMPT-RT补丁提升系统实时性，优化中断响应时间，适用于工业控制场景[^2]。 3. **文件系统优化** 使用UBIFS或SquashFS替代EXT4，减少存储占用并提升启动速度。引用[1]中提到的根文件系统构建方法可结合BusyBox精简Shell工具集。 --- ### 二、Shell终端优化方案 1. **交互式终端定制** 通过`/etc/profile`配置环境变量，集成脚本自动化工具（如Expect），简化设备调试流程。引用[2]的Shell教程可指导基础配置。 2. **安全加固** 禁用非必要登录权限，使用SSH密钥认证替代密码登录，并通过`seccomp`限制Shell的系统调用。 3. **资源监控集成** 在Shell中嵌入`top`、`iostat`等命令的简化输出，实现实时系统状态查看功能。 --- ### 三、摄像头视频实时显示实现 1. **驱动层开发** 基于V4L2框架编写摄像头驱动，引用[3]中提到的input子系统适用于触摸屏，而摄像头需通过`video4linux`子系统上报数据[^3]。i.MX6ULL的CSI接口可直接对接MIPI摄像头模组。 2. **图像处理流水线** 使用GStreamer构建低延迟流水线，例如： ```bash gst-launch-1.0 v4l2src ! videoconvert ! waylandsink ``` 结合OpenCV实现边缘检测等算法，通过GPU加速（如Vivante库）提升性能[^4]。 3. **显示优化** 启用Framebuffer或Wayland协议直接渲染，避免X Window系统开销。引用[2]的驱动开发教程涵盖显示子系统配置。 --- ### 四、推荐参考文献 1. **系统移植与优化** - 引用[1]：uboot移植、内核裁剪与根文件系统构建方法[^1] - 引用[2]第三期：系统移植与驱动开发实战 2. **摄像头与显示开发** - 引用[2]第四期：Linux驱动开发框架与案例 - 官方文档：NXP《i.MX6ULL Reference Manual》中CSI接口与GPU章节 ---
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