MRPT学习之可视化

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MRPT的可视化功能在SLAM中扮演重要角色，提供基于OpenGL的图形库，简化了点云、机器人轨迹等的展示。本文通过示例代码介绍了如何创建窗口、插入坐标平面和机器人模型，以及绘制机器人运动轨迹，帮助理解MRPT的可视化使用方法。

MRPT学习之可视化

星期一, 31. 七月 2017 09:31下午

可视化是在做SLAM时的一个重要环节，比如显示点云地图，机器人位置和姿态等等，虽然不是SLAM算法的核心，但交互体验直接影响了SLAM的效果，所以如何高效方便的可视化也是很重要的，MRPT上的可视化是基于OpenGL的，它在其基础上进行了许多二次开发，使得图形绘制更加便捷，这里介绍下简单的使用。

示例

MRPT下源码在/sample/opengl_objects_demo
MRPT下源码在/sample/display3D

关联类

   3D场景主要是基于类mrpt::opengl::COpenGLSence。这个类允许使用OpenGL创建，加载，保存和渲染3D场景。

MRPT可以对哪些图元进行渲染

mrpt::opengl可以轻松渲染多种对象，添加箭头mrpt::opengl::CArrow，平面mrpt::opengl::CGridPlaneXY，点云mrpt::opengl::CPointCloud,甚至是栅格地图CSetOfObjects::posePDF2opengl(),以及其他多种模型。
示例]![(/home/zhangwei/图片/opengl_object.png "mrpt-opengl")

使用方法

官网函数说明

创建窗口和OpenGL对象

可以设置一些属性，窗口的大小，3D场景的视角，远近等等。

      CDisplayWindow3D  win("Demo of MRPT's OpenGL objects",640,480);
      COpenGLScenePtr &theScene = win.get3DSceneAndLock();
      win.setCameraZoom(20);
      win.setCameraAzimuthDeg(-180);
      win.setCameraElevationDeg(70);`

插入一个坐标平面

    opengl::CGridPlaneXYPtr obj = opengl::CGridPlaneXY::Create(-10,10,-10,10,0,1);
    obj->setColor(0.2,0.2,0.2);
    obj->setLocation(0,0,0);
    theScene->insert( obj );

插入一个机器人

        opengl::CSetOfObjectsPtr obj1 = opengl::stock_objects::RobotPioneer();
        obj1->setLocation(2,0,0);
        theScene->insert( obj1 );`

绘制机器人运动轨迹

绘制的方法是基于mrpt::opengl::CSetOfLines, linesPath->appendLineStrip和linesPath->appendLine都可以实现，前者类似于OpenGL里的GL_LINE_STRIP即连接当前点和上一个点，当时一定要有起始点，否则出错，后者则是简单的连接两个点，更多详细参数参考函数参数说明；同时也要更新机器人的位置，obj1->setLocation和obj1->setPose(CPose3D)都可以，但是后者可以更新机器人的姿态，这更加符合实际。

    obj1->setPose(CPose3D(p));
    theScene->insert( obj1 );
    path.push_back(p);
     {
        opengl::CSetOfLinesPtr linesPath = opengl::CSetOfLines::Create();
        linesPath->setColor(0,1,0);
        linesPath->setLineWidth(2);

         double gtx0=0,gty0=0;
         linesPath->appendLine(gtx0,gty0,0,gtx0,gty0,0 );
    for (int i=0;i<path.size();i++)
    {  
               linesPath->appendLineStrip(path[i].x(),path[i].y(),0 );
               //linesPath->appendLine(gtx0,gty0,0,path[i].x(),path[i].y(),0 );
       //gtx0=path[i].x();
       //gty0=path[i].y();
    }
            theScene->insert( linesPath );
     }`