UCOS系统总运行原理

系统总运行原理

在步进调试时发现，实际上使用OSTaskCreate()在ucos中构建应用的过程，实际上只是创建堆栈，设定应用行为，引导应用函数指针等的数据操作，OSInit()中的设定也是类似，实际都是数据填充，在调试过程中，发现main()中的最后运行函数是

;/**************************************************************************************
;* 函数名称: OSStartHighRdy
;*
;* 功能描述: 使用调度器运行第一个任务
;* 
;* 参    数: None
;*
;* 返 回 值: None
;**************************************************************************************/  

OSStartHighRdy
    LDR     R0, =NVIC_SYSPRI4                                  ; Set the PendSV exception priority
    LDR     R1, =NVIC_PENDSV_PRI
    STRB    R1, [R0]

    MOVS    R0, #0                                              ; Set the PSP to 0 for initial context switch call
    MSR     PSP, R0

    LDR     R0, =OS_CPU_ExceptStkBase                           ; Initialize the MSP to the OS_CPU_ExceptStkBase
    LDR     R1, [R0]
    MSR     MSP, R1    

    LDR     R0, =NVIC_INT_CTRL                                  ; Trigger the PendSV exception (causes context switch),引发一次任务切换，pensv中断服务程序中跳转任务所需要的参数在运行OSStartHighRdy前就已经设定好
    LDR     R1, =NVIC_PENDSVSET
    STR     R1, [R0]

    CPSIE   I                                                   ; Enable interrupts at processor level

OSStartHang
    B       OSStartHang                                         ; Should never get here

OSStart(&err)中调用了OSStartHighRdy(),该函数触发了一次系统任务调度，也就是会转到一个当前最高优先级的任务中(以干预处理器寄存器的方式)参考，理论上应该就是优先级为0的OS_IntQTask(),该任务用于处理来自isr的post请求

,使用OS_IntQTask,表明使用Deferred Post Method的方式进行ISR的POST处理
,实际上就是在ISR结束后再统一处理POST请求的过程，由于只要在最后一次中进入一次临界区，相对于Direct Post Method,进入临界区的次数更少，让系统运行更快。此外还有很多优点，如POST并发等，这部分不赘述，参考如下

这是为了减少使用ISR直接操作POST行为带来的系统效率低下而采取的处理方式，而且也更加便于多任务的执行，在该函数中，当暂存post请求的队列处理结束时，会使用OSSched()触发一个系统调度，也就有可能切换到其他任务,这实现了任务的切换，需要注意的是，当系统中没有定义的任务在执行时，系统会进入一个优先级最低的闲置任务IDLETASK

该任务使用一个loop运行，且执行的代码精简，基本上是用于统计性能的代码，当其他任务在设定时间超时或者悬挂对象接受到时(触发中断)，则会暂时跳出该任务去处理，在其他任务空闲时又回到这里，可认为ucos的大部份运行实际上是在该任务中，直到出现比这个更高的任务，系统运行总过程就可以理解了。