四元数相乘的意义

            /* 对于四元数O = Q*P理解，均是纯四元数
             * 每个四元数不仅代表了一个向量，还蕴含了一个旋转轴和旋转角度的信息，Q四元数蕴含了一个旋转轴r和旋转角度a，也可以代表一个存在三维空间中的向量p，间接表示了一个旋转的过程状态
             * 因为一个四元数都可以化简后表示为q=[cos(θ/2),sin(θ/2)r],r是旋转轴向量，θ是旋转角度，我们将Q化成这样的形式；

              *每个四元数本身代表的又是(0,p)形式，这才是四元数的原本的表达形式，所以P表示的是三维空间中的向量p
             * 所以O = Q*P 表示将四元数P里面的向量p，以向量向量q为旋转轴旋转了角度a，得到向量o；具体原理详解https://krasjet.github.io/quaternion/quaternion.pdf
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