ROS下kinect2驱动安装流程记录和遇到的问题解决心得

由于最近想在学习ROS机器人操作系统，发现很多机器人都会用kinect作为外部视觉传感器，用于导航和建图等。于是，我也想跳坑一下kinect（毕竟实验室闲置了这么多kinect2）。于是乎，边按教程来装kinect的驱动，然后一边记录安装流程，为以后再安装的时候提供一个参考，避免重复造轮子。首先按照这个博主的博客（该博主使用的是Ubuntu14.04，ROS-indigo，我使用的kinetic）来安装ROS下的kinect2驱动，把kinect2给驱动起来，才是后续实现各种功能的前提！

本人的Linux系统配置是：64位、Ubuntu16.04、ROS-kinetic。默认已经安装好了ROS，并可以无错误的运行roscore等。

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1.下载libfreenect2源码，看其他教程我以为要把libfreenect2下载到~/catkin_ws/src，其实不是：

#注意libfreenect是个独立的kinect驱动，应该安装在ROS工作空间之外，我把它下载到了/home目录下了
git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
cd libfreenect2

2.安装编译工具：

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config

3.安装 libusb. 版本需求 >= 1.0.20：

sudo dpkg -i debs/libusb*deb

4.安装 Tur