ICRA中的LiDAR里程计和建图：基于Poisson表面重建的编程实现

ICRA中的LiDAR里程计和建图：基于Poisson表面重建的编程实现

概述：
在机器人感知和导航领域中，利用激光雷达（LiDAR）进行环境建图和里程计估计是常见的任务之一。其中，Poisson表面重建是一种常用的方法，用于从稀疏的点云数据重建出光滑的三维表面。本文将介绍如何使用Poisson表面重建算法实现LiDAR里程计和建图功能，并提供相应的源代码。

Poisson表面重建算法：
Poisson表面重建算法基于体积重建的思想，通过将点云数据转化为体素网格，并通过求解Poisson方程来重建出光滑的表面。以下是实现Poisson表面重建的Python代码示例：

import numpy as np
from pyntcloud import PyntCloud
from sklearn.neighbors import KDTree
from scipy.sparse