基于A*算法的栅格路径规划与避障（Matlab代码）

基于A*算法的栅格路径规划与避障（Matlab代码）

栅格路径规划是一种常见的路径规划算法，广泛应用于机器人导航、自动驾驶和游戏开发等领域。其中，A*（A-star）算法是一种常用的启发式搜索算法，用于在离散的栅格地图中找到起点到目标点的最优路径。本文将介绍如何使用Matlab实现基于A*算法的栅格路径规划与避障。

在开始编写代码之前，首先需要了解A算法的基本原理。A算法通过维护两个列表来搜索最优路径：开放列表（Open List）和关闭列表（Closed List）。开放列表用于存储待扩展的节点，关闭列表用于存储已经访问过的节点。算法通过评估每个节点的代价函数（通常为综合考虑路径长度和启发式估计的函数）来选择下一个要扩展的节点。通过迭代扩展节点，直到找到目标节点或者开放列表为空，即无法找到路径。

下面是基于Matlab实现的A*算法的栅格路径规划与避障的代码示例：

function path = astar(grid