本文深入解析ORB-SLAM3的Initializer.cpp文件，介绍如何通过特征匹配、基础矩阵估计、RANSAC算法、三角化重建及地图优化等步骤，实现相机初始位姿估计和地图构建，为系统提供稳定可靠的起点。
ORB-SLAM3 初始化器 (Initializer.cpp) 函数解读
ORB-SLAM3是一种基于视觉SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）的系统，用于室内和室外环境中的实时定位和地图构建。在ORB-SLAM3中，Initializer.cpp文件包含了初始化器的实现代码，该初始化器负责估计初始的相机位置和地图。
初始化器起始于一个由两帧图像构成的初始匹配，以下是关于ORB-SLAM3初始化器函数的详细分析。
void Initializer::Initialize(const Frame &Frame1, const Frame &Frame2
订阅专栏 解锁全文
扫一扫
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
