OpenCV.org.cn上关于粒子滤波器的一个讨论帖

粒子滤波器讨论
最新推荐文章于 2025-10-22 12:07:44 发布
原创 最新推荐文章于 2025-10-22 12:07:44 发布 · 825 阅读 · 0 ·
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本帖为OpenCV.org.cn上关于粒子滤波器的技术讨论，包含相关资源分享及实用建议。

OpenCV.org.cn上的一个关于粒子滤波器的讨论帖。

 

http://www.opencv.org.cn/forum/viewtopic.php?f=1&t=5328

 

里面有一些资源和有用的讨论。

 

Tangyongkang
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机器人视觉：多传感器融合_（6）.惯性测量单元与视觉融合
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惯性测量单元（Inertial Measurement Unit, IMU）是一种传感器组合，通常包括加速度计、陀螺仪和磁力计。这些传感器可以提供关于机器人在三维空间中的线性加速度、角速度和磁场方向的信息。IMU 的主要优势在于其高频率更新数据和对短期运动的高精度测量，但长期使用时容易积累误差。视觉传感器（Vision Sensor）通常指摄像头，可以获取环境的图像信息。通过图像处理技术，可以提取特征点、跟踪目标、估计深度等。视觉传感器的优势在于其对外界环境的直接感知，但受光照、遮挡等因素的影响较大。
Particle Filter Tutorial 粒子滤波：从推导到应用（一）到（ 四 ）
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博主在自主学习粒子滤波的过程中，看了很多文献或博客，不知道是看文献时粗心大意还是悟性太低，看着那么多公式，总是无法把握住粒子滤波的思路，也无法将理论和实践对应起来。比如：理论推导过程中那么多概率公式，概率怎么和系统的状态变量对应上了？状态粒子是怎么一步步采样出来的，为什么程序里面都是直接用状态方程来计算？粒子的权重是怎么来的？经过一段时间的理解，总算理清了它的脉络。同时也觉得，只有对理论的推导心中有数了，才能知道什么样的地方可以用这个算法，以及这个算法有什么不足。因此，本文将结合实际程序给出粒子滤波的详细推
【滤波】一维卡尔曼滤波器
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本文中描述的卡尔曼滤波器，是我们将在下一文章中学习到的更一般的滤波器的一个特殊的、受限的情况。大多数文章并不讨论这种一元形式。然而，我认为这是一个至关重要的垫脚石。我们从离散贝叶斯滤波器开始，到现在实现了一元卡尔曼滤波器。我试着向你们展示，这些滤波器中的每一个都使用相同的算法。我们不久将学习的卡尔曼滤波器的数学是相当复杂的。这种复杂性带来了显著的好处：性能将明显优于本文中的滤波器。本文需要时间来理解。要真正理解这一点，你可能要把本文多读几遍。我鼓励你更改代码中的各种变量并观察结果。
53、卡尔曼滤波器：原理、应用与代码实现
vim8coder的博客
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本文深入介绍了卡尔曼滤波器的原理、应用及代码实现，涵盖其在运动估计中的预测与校正机制、核心假设条件、信息融合过程以及动态系统建模。通过一维示例和OpenCV中的C++代码演示，详细展示了卡尔曼滤波器的工作流程，并提供了参数设置、注意事项和拓展应用场景。文章还包含完整的代码解析与流程图，帮助读者全面理解并实际应用该算法于目标跟踪、机器人导航等领域。
OpenCV for Unity 2.3.9：图形学新篇章的开启
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Unity引擎是由Unity Technologies开发的一款功能强大的游戏开发平台。自2005年首次发布以来，Unity凭借其跨平台的兼容性和丰富的功能库，迅速在游戏开发领域占据了一席之地。它支持开发者使用C#、JavaScript等编程语言创建2D和3D游戏以及各种类型的应用程序。Unity的核心优势在于其高度可定制的工作流程、庞大的社区支持和丰富的资产商店。通过这些资源，开发者可以轻松集成第三方服务，并访问大量的预制组件和脚本，大大缩短了开发周期。
learnopencv系列一：使用神经网络进行特征匹配（LoFTR、XFeat、OmniGlue）、视频稳定化、构建Chrome Dino游戏机器人
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10-30 2628
图像由多个对象或单个对象组成。每个对象在该图像中都带有不同的描述。图像特征是描述对象独特品质的信息片段，这些特征包括从简单的边缘和角点到更复杂的纹理（比如强度梯度）或独特的形状（比如斑点）。考虑一个人拿着一本书的图像。人类可以通过查看图像帧中的照明条件或对象周围的轮廓和形状来理解某些对象（人或书）存在于框架中。计算机如何解释相同的内容？图像特征的样子为此，我们使用图像特征。我们取每个图像像素并计算这些像素的强度梯度（与周围像素的强度值变化相比）。梯度值高的区域，通常是图像特征（角落或边缘）。
Mastering openFrameworks_第九章_使用OpenCV的计算机视觉
从易到难，从入门到精通
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在本章中，我们学习了如何使用ofxOpenCv插件查找视频中的运动区域，以及如何纠正透视失真恢复平面矩形表面的图像。此外，我们还看到了如何检测图像中明亮的物体，并标记它们的中心。最后，我们学会了使用本地OpenCV函数来计算光流。我们还讨论了如何使用视频变形的光流。在下一章中，我们将考虑如何使用深度相机。与普通相机相比，深度相机让您分析真实场景更容易和更稳定。
使用OpenCV3.2和Visual Studio提取目标光斑亚像素级质心
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moments()函数是计算机视觉库OpenCV中的一个函数，用于计算图像或图像中感兴趣区域的几何矩。在图像处理中，几何矩是衡量图像特征的重要工具，它们能够提供关于图像形状和内容的信息。几何矩的定义是基于图像中像素值与其位置关系的加权积分。对于一个离散的数字图像，其零阶矩（0阶矩）相当于图像的总像素面积，而一阶矩则和图像的质心（重心）有关。更高阶的矩能够提供更复杂的形状特征，但通常在实际应用中我们主要关注低阶矩。
OpenCV项目实战：红绿灯与运动物体识别
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计算机视觉技术是机器感知环境并解释视觉信息的科学。在过去的几十年中，计算机视觉已经成为一个热门的研究领域，并广泛应用于各种行业。红绿灯识别作为计算机视觉应用的一个分支，主要用于智能交通系统中。随着硬件技术的进步和算法的不断优化，该领域取得了飞速的发展。使用预训练模型可以加速训练过程，并且可以达到更好的性能，尤其是当数据集较小的时候。在PyTorch中，可以使用来获取预训练的模型，并在特定数据集上进行自定义训练。以下是如何使用预训练的YOLO模型进行自定义训练的步骤：# 获取预训练的YOLO模型。
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在本案例中，我们讨论的是一个名为"opencv32_release_x64_tracking.rar"的压缩包文件，其中包含了针对64位系统的OpenCV 3.4.0的特定编译版本，特别是侧重于追踪功能的组件。 首先，OpenCV 3.4.0是该库的一个稳定...
opencv1.0版本
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在本案例中，我们讨论的是OpenCV的一个较早版本——1.0。这个版本在当时为开发者提供了许多基础功能，尽管随着技术的发展，更现代的版本已经添加了许多新特性和性能优化，但理解老版本的OpenCV有助于我们了解计算机...
opencv_contrib-3.4.13
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"opencv_contrib-3.4.13"是OpenCV的一个扩展模块，这个版本是3.4系列的一个稳定版本，包含了OpenCV核心库之外的一些额外模块和实验性功能。 1. **OpenCV核心库与OpenCV Contrib的区别** - OpenCV核心库是官方稳定...
基于OpenCV粒子滤波的动态视觉跟踪技术
在讨论“用opencv粒子滤波实现的动态跟踪”这一主题之前，我们首先需要了解OpenCV的含义和粒子滤波的基本概念。OpenCV是一个开源的计算机视觉和机器学习软件库，它提供了大量的计算机视觉和机器学习算法，是IT行业中...
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（SCI三维路径规划对比）25年最新五种智能算法优化解决无人机路径巡检三维路径规划对比（灰雁算法真菌算法吕佩尔狐阳光生长研究（Matlab代码实现）内容概要：本文档主要介绍了一项关于无人机三维路径巡检规划的研究，通过对比2025年最新的五种智能优化算法（包括灰雁算法、真菌算法、吕佩尔狐算法、阳光生长算法等），在复杂三维环境中优化无人机巡检路径的技术方案。所有算法均通过Matlab代码实现，并重点围绕路径安全性、效率、能耗和避障能力进行性能对比分析，旨在为无人机在实际巡检任务中的路径规划提供科学依据和技术支持。文档还展示了多个相关科研方向的案例与代码资源，涵盖路径规划、智能优化、无人机控制等多个领域。; 适合人群：具备一定Matlab编程基础，从事无人机路径规划、智能优化算法研究或自动化、控制工程方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标：① 对比分析新型智能算法在三维复杂环境下无人机路径规划的表现差异；② 为科研项目提供可复现的算法代码与实验基准；③ 支持无人机巡检、灾害监测、电力线路巡查等实际应用场景的路径优化需求； 阅读建议：建议结合文档提供的Matlab代码进行仿真实验，重点关注不同算法在收敛速度、路径长度和避障性能方面的表现差异，同时参考文中列举的其他研究案例拓展思路，提升科研创新能力。
java项目之ssm网上系统调查的开发+vue.zip
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项目包含完整前后端源码和数据库文件环境说明：开发语言：Java框架：ssm，mybatisJDK版本：JDK1.8数据库：mysql 5.7数据库工具：Navicat11开发软件：eclipse/ideaMaven包：Maven3.3部署容器：tomcat7
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